Exponenta Banner

правильный

Правильные состояния с помощью прямых измерений состояния

свернуть все на странице

Синтаксис

correct(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance)

Описание

correct(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) исправляет ошибочную ковариацию оценки состояния и оценки состояния FUSE, объекта ErrorStateIMUGPSFuser, на основе ковариации измерения и измерения. Измерение сопоставляет непосредственно с состоянием, заданным индексами idx.

Входные параметры

свернуть все

Объект ErrorStateIMUGPSFuser, созданный функцией insfilter.

Индекс вектора состояния измерений, чтобы исправить, заданный как N - вектор элемента увеличивающихся целых чисел в области значений [1, 17].

Значения состояния представляют:

СостояниеМодулиИндекс
Ориентация (части кватерниона)Нет данных1:4
Положение (NED)m5:7
Скорость (NED)m/s8:10
Смещение гироскопа (XYZ)rad/s11:13
Смещение акселерометра (XYZ)m/s214:16
Визуальная шкала одометрии (XYZ)Нет данных17

Типы данных: single | double

Прямое измерение состояния, заданного как N - вектор элемента. N является числом элементов индексного аргумента, idx.

Типы данных: single | double

Ковариация измерения, заданного как скаляр, M - вектор элемента или M-by-M матрица. Если вы исправляете ориентацию (утвердите индексы 1-4), то M = numel(idx)-1. Если вы не исправляете ориентацию, то M = numel(idx).

Типы данных: single | double

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Введенный в R2019a

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox
Поддержка