Exponenta Banner

fusemvo

Правильные состояния с помощью монокулярной визуальной одометрии

свернуть все на странице

Синтаксис

fusemvo(FUSE,position,positionCovariance,ornt,orntCovariance)

Описание

fusemvo(FUSE,position,positionCovariance,ornt,orntCovariance) положение предохранителей и данные об ориентации из измерений монокулярной визуальной одометрии (MVO), чтобы исправить ошибочную ковариацию оценки состояния и оценки состояния.

Входные параметры

свернуть все

Объект ErrorStateIMUGPSFuser, созданный функцией insfilter.

Положение камеры в локальной системе координат NED в метрах, заданных как действительный конечный вектор - строка с 3 элементами.

Типы данных: single | double

Ковариация измерения положения MVO в m2, заданном как скаляр, вектор с 3 элементами или 3х3 матрица.

Типы данных: single | double

Ориентация камеры относительно локальной системы координат NED, заданной как скалярный кватернион или 3х3 матрица вращения. Матрица кватерниона или вращения является вращением кадра от системы координат NED до текущей системы координат камеры.

Типы данных: quaternion | single | double

Ковариация измерения ориентации монокулярной визуальной одометрии в rad2, заданном как скаляр, вектор с 3 элементами или 3х3 матрица.

Типы данных: single | double

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Введенный в R2019a

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox
Поддержка