fusemvo

Правильные состояния с помощью монокулярной визуальной одометрии

Синтаксис

fusemvo(FUSE,position,positionCovariance,ornt,orntCovariance)

Описание

fusemvo(FUSE,position,positionCovariance,ornt,orntCovariance) положение предохранителей и данные об ориентации из измерений монокулярной визуальной одометрии (MVO), чтобы исправить ошибочную ковариацию оценки состояния и оценки состояния.

Входные параметры

свернуть все

`FUSE` — Объект фильтра INS
`ErrorStateIMUGPSFuser`

Объект ErrorStateIMUGPSFuser, созданный функцией insfilter.

`position` — Положение камеры в локальной системе координат NED (m)
Вектор - строка с 3 элементами

Положение камеры в локальной системе координат NED в метрах, заданных как действительный конечный вектор - строка с 3 элементами.

Типы данных: single | double

`positionCovariance` — Ковариация измерения положения MVO ^(m2)
скаляр | вектор с 3 элементами | 3х3 матрица

Ковариация измерения положения MVO в ^m2, заданном как скаляр, вектор с 3 элементами или 3х3 матрица.

Типы данных: single | double

`ornt` Ориентация камеры относительно локальной системы координат NED
скалярный кватернион | матрица вращения

Ориентация камеры относительно локальной системы координат NED, заданной как скалярный кватернион или 3х3 матрица вращения. Матрица кватерниона или вращения является вращением кадра от системы координат NED до текущей системы координат камеры.

Типы данных: quaternion | single | double

`orntCovariance` — Ковариация измерения ориентации монокулярной визуальной одометрии ^(rad2)
скаляр | вектор с 3 элементами | 3х3 матрица

Ковариация измерения ориентации монокулярной визуальной одометрии в ^rad2, заданном как скаляр, вектор с 3 элементами или 3х3 матрица.

Типы данных: single | double

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

insfilter

Введенный в R2019a

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация

fusemvo

Синтаксис

Описание

Входные параметры

FUSE — Объект фильтра INS ErrorStateIMUGPSFuser

position — Положение камеры в локальной системе координат NED (m) Вектор - строка с 3 элементами

positionCovariance — Ковариация измерения положения MVO (m2) скаляр | вектор с 3 элементами | 3х3 матрица

ornt Ориентация камеры относительно локальной системы координат NED скалярный кватернион | матрица вращения

orntCovariance — Ковариация измерения ориентации монокулярной визуальной одометрии (rad2) скаляр | вектор с 3 элементами | 3х3 матрица

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++ Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Введенный в R2019a

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

`FUSE` — Объект фильтра INS
`ErrorStateIMUGPSFuser`

`position` — Положение камеры в локальной системе координат NED (m)
Вектор - строка с 3 элементами

`positionCovariance` — Ковариация измерения положения MVO ^(m2)
скаляр | вектор с 3 элементами | 3х3 матрица

`ornt` Ориентация камеры относительно локальной системы координат NED
скалярный кватернион | матрица вращения

`orntCovariance` — Ковариация измерения ориентации монокулярной визуальной одометрии ^(rad2)
скаляр | вектор с 3 элементами | 3х3 матрица

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.