Триангулируйте несколько обнаружений угла обзора
estPos = triangulateLOS(detections)
[estPos,estCov] = triangulateLOS(detections)
оценивает положение цели в глобальном кадре Декартовой координаты путем триангулирования набора estPos
= triangulateLOS(detections
)detections
только для угла. Обнаружения только для угла также известны как обнаружения угла обзора (LOS). Для получения дополнительной информации см. Алгоритмы.
[
также возвращает estPos
,estCov
] = triangulateLOS(detections
)estCov
, ковариацию ошибки в целевом положении. Функция использует приближение Ряда Тейлора, чтобы оценить ошибочную ковариацию.
Несколько только для угла или измерения угла обзора приводят к строкам на пробеле. Эти строки могут или не могут пересечься из-за шума измерения. triangulateLOS
использует субоптимальный метод линейного метода наименьших квадратов, чтобы минимизировать расстояние мисс между несколькими обнаружениями. Формулировка делает эти предположения:
Все обнаружения сообщают об измерениях приблизительно с той же точностью в азимуте и повышении (если измерено).
Расстояния от различных датчиков до триангулированной цели являются всем тем же порядком.