Преобразуйте неограниченный контроллер MPC, чтобы обнулить/подпереть форму шестами/получить
sys=zpk(MPCobj)
Функция zpk вычисляет форму нулей и полюсов линейного контроллера ss(MPCobj) как система LTI в форме zpk, соответствующей контроллеру MPC, когда ограничения не активны. Цель состоит в том, чтобы использовать линейное эквивалентное управление в программном обеспечении Control System Toolbox™ для чувствительности и другого линейного анализа.