Сферический

Примитивное соединение с тремя вращательными степенями свободы

Библиотека

Первое поколение / соединения

Описание

Предупреждение

Это содержимое характерно для программного обеспечения Simscape™ Multibody™ First Generation. Функции первого поколения намечают, чтобы быть удержанными от использования и нужно избежать.

Блок Spherical представляет три вращательных степени свободы (DoFs) в одной точке опоры, соединении "шара в сокете". Два вращательных DoFs задают направленную ось, и третья вращательная степень свободы задает вращение вокруг той направленной оси. Смысл каждой вращательной степени свободы задан правилом правой руки, и эти три вращения вместе формируют предназначенную для правой руки систему. Сферическое соединение является одним из Simscape Multibody примитивные соединения, наряду с призматическим и закрученным назад.

Вы не можете соединить Привод со Сферическим. В отличие от блока Gimbal, блок Spherical не может стать сингулярным.

Сферическое движение последователя (синего) относительно (красной) основы

Удовлетворение объединенных требований

Блок Joint представляет относительные степени свободы между двумя телами, не самими телами.

Необходимо соединить любой блок Joint с двумя и только двумя блоками Тела, основой и последователем. Все Соединения имеют два порта коннектора для этих связей, задавая направление совместного движения (основа последователю). Вы соединяете каждую сторону блока Joint к этим блокам Тела в порте системы координат (CS) Тела.

Вы задаете объединенные примитивные оси, если таковые имеются, в Объединенном диалоговом окне.

Ограничения блока на собранные соединения

Этот блок Joint собран и устанавливает ограничения для связанного CSS Тела.

Если Соединение не имеет никаких призматических примитивов, источники связанного CSS Тела по обе стороны от Соединения должны быть пространственно расположены точки, к в допусках блока.

Если Соединение имеет один или несколько призматических примитивов, источники связанного CSS Тела должны лечь в промежутке призматических осей:

Количество призматических примитивов	Промежуток примитивных осей
Один	Вдоль примитивной оси
Два	В плоскости примитивных осей
Три	Где угодно в 3-мерном пространстве

Диалоговое окно и параметры

Диалоговое окно имеет две активных области, Connection parameters и Parameters.

Параметры связи

Основа (B) - последовательность последователя (ф) Боди определяет смысл положительного движения. Положительное вращение является последователем, вращающимся в правом смысле как показано в фигуре выше.

Current base

Когда вы соединяете основу (B) порт коннектора на блоке Spherical к Порту CS Тела на Теле, этот параметр автоматически сбрасывается к имени этого CS Тела. Смотрите следующую фигуру, Сферические Порты Коннектора Тела Основы и Последователя.

Current follower

Когда вы соединяете последователя (F) порт коннектора на блоке Spherical к Порту CS Тела на Теле, этот параметр автоматически сбрасывается к имени этого CS Тела. Смотрите следующую фигуру, Сферические Порты Коннектора Тела Основы и Последователя.

Number of sensor/actuator ports

Используя это меню счетчика, можно определить номер дополнительных портов коннектора, необходимых для соединения Объединенных блоков Датчика к этому Соединению. Значением по умолчанию является 0. Сферическое не может быть соединено с Объединенным Приводом.

Движением Сферического являются три DoFs, заданные в форме кватерниона.

Сферические порты коннектора тела основы и последователя

Параметры

Переключитесь между вкладками Advanced и Axes.

Вкладка осей

Записи на вкладке Axes являются автоматическими. Они задают ориентацию сферической степени свободы, которую представляет Сферическое.

Name: Этот столбец автоматически отображает имя каждого примитивного соединения, содержавшегося в блоке Joint. Для Сферического существует только одно примитивное соединение, сферическое, маркировал S.
Primitive: Этот столбец автоматически отображает тип каждого примитивного соединения, содержавшегося в блоке Joint. Для Сферического существует только один тип примитива, маркировал Spherical.
Reference orientation [x y z]: Это поле не активно.
Reference CS: Это поле не активно.

Ограниченные параметры

Вкладка "Дополнительно"

Вкладка Advanced является дополнительной. Вы используете его, чтобы управлять способом, которым симуляция Simscape Multibody интерпретирует топологию вашей принципиальной схемы.

Mark as the preferred cut joint

В замкнутом цикле симуляция внутренне и автоматически сокращает одно и только одно соединение.

Если вы хотите, чтобы это конкретное соединение было взвешено предпочтительно для сокращения во время симуляции, установите флажок. Значение по умолчанию не выбрано.

Смотрите Степени свободы Моделирования для больше при представлении DoFs с Соединениями.

Смотрите Топологию Модели Проверки и Как работы Simscape Multibody Software для больше на замкнутых циклах и сокращении.

Документация