Соединение с двойными вращательными и переводными степенями свободы
Соединения
Этот блок представляет соединение с одной вращательной степенью свободы вместе с одной переводной степенью свободы. Связь между этими двумя степенями свободы гарантирует, что каждый раз, когда объединенные кадры вращаются друг относительно друга, они также переводят соразмерной суммой и наоборот. Объединенный вывод определяет расстояние перевода, сопоставленное с модульным углом поворота, в то время как объединенное направление определяет, приводит ли положительный угол к положительному или отрицательному переводу.
Во время блока и симуляции, соединение выравнивает оси Z своих кадров порта. Общая ось Z функционирует как ось вращения и перевода. Каждый раз, когда объединенные кадры вращаются, они делают так об общей оси Z, и каждый раз, когда объединенные кадры переводят, они делают так вдоль общей оси Z. Можно ориентировать ось движения в различном направлении путем применяния преобразований вращения к объединенным кадрам через Твердые блоки Преобразования.
Объединенные степени свободы
Набор дополнительного состояния предназначается для блока руководства для объединенного примитива. Цели включают положение и скорость. Можно задать их на основе относительного вращения или перевода между объединенными кадрами. Приоритетный уровень устанавливает относительную важность целей состояния. Если две цели несовместимы, приоритетный уровень определяет который из целей, чтобы удовлетворить.
Каждый объединенный примитив имеет набор дополнительных портов обнаружения. Эти порты предоставляют физическому сигналу выходные параметры, которые измеряют объединенное примитивное движение. Переменные, которые можно обнаружить, включают тех, которые описывают переводное движение, вращательное движение, и ограничительные силы и крутящие моменты.
Хиральность движения между объединенными кадрами. Движение предназначено для правой руки, если положительное вращение приводит к положительному переводу и предназначенный для левой руки, если положительное вращение приводит к отрицательному переводу. Настройкой по умолчанию является Right-Hand.
Расстояние перевода между соединением структурирует из-за модульного угла поворота. Чем больше вывод, тем дольше кадры должны перевести прежде, чем завершить полный оборот. Значение по умолчанию является мм/об 1.0.
Задайте ведущий винт примитивные цели состояния и их приоритетные уровни. Цель состояния является требуемым значением для одной из объединенных переменных состояния — положение или скорость. Приоритетный уровень является относительной важностью цели состояния. Это определяет, как точно цель должна быть удовлетворена.
Желаемое объединенное примитивное положение в начале симуляции. Это - относительное положение, вращательное или переводное, кадра последователя относительно опорной рамы. Выбор этой опции представляет поля приоритета и значения.
Желаемая объединенная скорость в начале симуляции. Это - относительная скорость, вращательная или переводная, кадра последователя относительно опорной рамы. Выбор этой опции представляет поля приоритета и значения.
Выберите целевой приоритет состояния. Это - уровень важности, присвоенный цели состояния. Если все цели состояния не могут быть одновременно удовлетворены, приоритетный уровень определяет, какие цели удовлетворить сначала и как тесно удовлетворить их. Эта опция применяется и к целям состояния положения и скорости.
| Приоритетный уровень | Описание |
|---|---|
High (desired) | Удовлетворите цель состояния точно |
Low (approximate) | Удовлетворите цель состояния приблизительно |
Во время блока высокоприоритетные цели ведут себя как точные руководства. Низкоприоритетные цели ведут себя как грубые руководства.
Тип движения, на основе которого цель состояния. Опции включают Rotation и Translation. Настройкой по умолчанию является Translation.
Требуемое значение положения или скорости утверждает цель. Значением по умолчанию является 0.
Выберите переменные, чтобы распознаться в ведущем примитивном винте. Выбор переменной представляет порт физического сигнала, который выводит измеренное количество как функцию времени. Каждое количество измеряется для кадра последователя относительно опорной рамы. Это разрешено в опорной раме.
| Переменная | Описание |
|---|---|
Вращение: Position | Угол поворота последователя структурирует относительно опорной рамы об общей оси Z. Установка флажка представляет маркированный q порта физического сигнала. |
Вращение: Velocity | Вращательная скорость последователя структурирует относительно опорной рамы об общей оси Z. Установка флажка представляет маркированный w порта физического сигнала. |
Вращение: Acceleration | Вращательное ускорение последователя структурирует относительно опорной рамы об общей оси Z. Установка флажка представляет маркированный b порта физического сигнала. |
Перевод: Position | Сместите расстояние кадра последователя относительно опорной рамы вдоль общей оси Z. Установка флажка представляет маркированный p порта физического сигнала. |
Перевод: Velocity | Переводная скорость последователя структурирует относительно опорной рамы вдоль общей оси Z. Установка флажка представляет порт физического сигнала, маркированный против. |
Перевод: Acceleration | Переводное ускорение последователя структурирует относительно опорной рамы вдоль общей оси Z. Установка флажка представляет маркированный a порта физического сигнала. |
Выберите составные силы и крутящие моменты, чтобы распознаться. Их измерения охватывают все объединенные примитивы и не характерны ни для одного. Они прибывают в два вида: ограничение и общее количество.
Ограничительные измерения дают сопротивление против движения на заблокированных осях соединения. В призматических соединениях, например, которые запрещают перевод на xy плоскости, то сопротивление балансирует все возмущения в направлениях X и Y. Общие измерения дают сумму по всем силам, и закручивает из-за входных параметров приведения в действие, внутренние пружины и демпферы, объединенные пределы положения и кинематические ограничения, которые ограничивают степени свободы соединения.
Вектор, чтобы распознаться от пары реакции действия между основой и кадрами последователя. Пара является результатом третьего закона Ньютона движения, которое, для объединенного блока, требует, чтобы сила или крутящий момент на кадре последователя сопровождали равную и противоположную силу или крутящий момент на опорной раме. Укажите, распознаться ли, который проявленный опорной рамой на кадре последователя или проявленный последователем структурирует на опорной раме.
Структурируйте, на котором можно разрешить векторные компоненты измерения. Кадры с различными ориентациями дают различные векторные компоненты для того же измерения. Укажите, получить ли те компоненты от осей опорной рамы или от осей кадра последователя. Выбор имеет значение только в соединениях с вращательными степенями свободы.
Динамическая переменная, чтобы измериться. Ограничение обеспечивает встречный перевод на заблокированных осях соединения при разрешении его на свободных осях его примитивов. Выберите, чтобы вывести ограничительный вектор силы через порт fc.
Динамическая переменная, чтобы измериться. Ограничение закручивает встречное вращение на заблокированных осях соединения при разрешении его на свободных осях его примитивов. Выберите, чтобы вывести ограничительный вектор крутящего момента через порт tc.
Динамическая переменная, чтобы измериться. Общая сила является суммой через все объединенные примитивы по всем источникам — входные параметры приведения в действие, внутренние пружины и демпферы, объединенные пределы положения и кинематические ограничения. Выберите, чтобы вывести общий вектор силы через порт ft.
Динамическая переменная, чтобы измериться. Общий крутящий момент является суммой через все объединенные примитивы по всем источникам — входные параметры приведения в действие, внутренние пружины и демпферы, объединенные пределы положения и кинематические ограничения. Выберите, чтобы вывести общий вектор крутящего момента через порт tt.
Этот блок имеет два порта кадра. Это также имеет дополнительные порты физического сигнала для обнаружения динамических переменных, таких как силы, крутящие моменты и движение. Вы представляете дополнительный порт путем установки распознающегося флажка, соответствующего тому порту.
B Опорная рама
F Кадр последователя
Ведущий винт соединяется примитивный, обеспечивает следующие порты обнаружения:
q Угловое положение
w Угловая скорость
b Угловое ускорение
p Линейное положение
v— Линейная скорость
— Линейное ускорение
Следующие порты обнаружения предоставляют составным силам и крутящим моментам, действующим на соединение:
фК Ограничительная сила
tc — Ограничительный крутящий момент
ft — Общая сила
tt — Общий крутящий момент
