Каждый замкнутый кинематический круг должен содержать по крайней мере один объединенный блок без входных параметров движения или вычисленной силы/крутящего момента приведения в действие. Это условие применяется, даже если одно из соединений действует как виртуальное соединение, например, густо разрастающееся соединение в Предписать Совместном движении в Плоском примере Модели Манипулятора. Соединение без входных параметров движения или автоматически вычисленных сил/крутящих моментов приведения в действие может все еще принять силы/крутящие моменты приведения в действие от входа.
В моделях, не удовлетворяющих этому условию, можно заменить твердую строку связи между двумя Твердыми блоками с блоком Weld Joint. Поскольку блок Weld Joint представляет твердую связь, этот подход оставляет образцовую динамику без изменений. Преимущество этого подхода заключается в своей способности удовлетворить Simscape™ Multibody™ требование с обратной связью, не изменяя образцовую динамику.
Сферические объединенные примитивы не обеспечивают параметров приведения в действие движения. Можно предписать крутящий момент приведения в действие, действующий на сферический примитив, но не его желаемую траекторию. Для моделей, требующих предписания движения для трех параллельных вращательных степеней свободы, используйте объединенные блоки с тремя закрученными назад примитивами вместо этого. Эти блоки включают Соединение Карданова подвеса, Перенося Соединение, и Обсаживая кустарником Соединение.
Избыточное приведение в действие, в котором предписана траектория исполнительного элемента конца высокой связи степени свободы, не позволено. Такие связи обладают большим количеством степеней свободы, чем необходимы, чтобы исключительно расположить исполнительный элемент конца и, как таковой, не иметь никакого единого решения. Модели, которые имеют больше степеней свободы с автоматически вычисленными силами/крутящими моментами приведения в действие, чем с предписанными входными ошибками симуляции причины движения.
В моделях с входом движения собранное состояние, достигнутое путем обновления блок-схемы (Ctrl+D), обычно не совпадает с начальным состоянием симуляции в нуле времени (Ctrl+T). Это несоответствие видимо в Mechanics Explorer, где это может вызвать внезапное изменение состояния в нуле времени при симуляции модели после обновления его. Это также отражается в Образцовом Отчете, данные о начальном состоянии которого обычно не применяются к нулю времени симуляции, когда модель имеет входные параметры движения.
Количество степеней свободы с предписанными траекториями должно равняться количеству степеней свободы с автоматически вычисленной силой или крутящим моментом. В моделях, не удовлетворяющих этому условию, симуляция перестала работать с ошибкой.
