Задайте профиль совместного движения

Образцовый обзор

В этом примере вы предписываете изменяющийся во времени угол заводной рукоятки связи с четырьмя панелями с помощью блока Revolute Joint. Затем во время симуляции вы обнаруживаете крутящий момент приведения в действие в том же соединении, соответствующем предписанному движению.

Создайте модель

В командной строке MATLAB^® введите smdoc_four_bar. Модель с четырьмя панелями открывается. Это - модель, которую вы создаете в примере, Моделируют Кинематическую Цепочку С обратной связью.
В диалоговом окне блока Base-Crank Revolute Joint задайте следующие настройки параметров.

Параметр Установка
Actuation> Torque Automatically Computed
Actuation> Motion Provided by Input
Sensing> Actuator Torque Выбранный
Объединенный блок отображает два порта физического сигнала. Входной порт q принимает объединенное угловое положение. Выходной порт t обеспечивает объединенный крутящий момент приведения в действие, требуемый достигнуть того углового положения.
В каждом из четырех диалоговых окон блока Revolute Joint, набор Internal Mechanics> Damping Coefficient к 5e-4 N*m/(deg/s). Во время симуляции, ослабляя силы между соединением структурирует счет на диссипативные потери в соединениях.
Перетащите следующие блоки в модель. Эти блоки позволяют вам указать, что крутящий момент приведения в действие сигнализирует и строит объединенное положение.

Блок Библиотека
Конвертер PS Simulink Simscape> Utilities
Конвертер Simulink PS Simscape> Utilities
Осциллограф Simulink> Sinks
Signal Builder Simulink> Sources
Соедините блоки как показано в фигуре.
Во вкладке Input Handling диалогового окна блока Simulink-PS Converter задайте следующие параметры блоков.

Параметр Значение
Filtering and derivatives Filter input
Input filtering order Second-order filtering
В окне Signal Builder задайте объединенную угловую траекторию как показано в фигуре.

Этот сигнал соответствует постоянной угловой скорости 1 рад/с от t = 1 с вперед.

Параметр	Установка
Actuation> Torque	`Automatically Computed`
Actuation> Motion	`Provided by Input`
Sensing> Actuator Torque	Выбранный

Блок	Библиотека
Конвертер PS Simulink	Simscape> Utilities
Конвертер Simulink PS	Simscape> Utilities
Осциллограф	Simulink> Sinks
Signal Builder	Simulink> Sources

Параметр	Значение
Filtering and derivatives	`Filter input`
Input filtering order	`Second-order filtering`

Моделируйте модель

Запустите симуляцию, например, путем выбора Simulation> Run из панели меню Simulink^®. Mechanics Explorer открывается динамическим отображением модели с четырьмя панелями.

Откройте окно Scope. График осциллографа показывает объединенный крутящий момент приведения в действие, с которым можно достигнуть движения, которое вы предписали.

Документация