В этом примере вы предписываете изменяющийся во времени угол заводной рукоятки связи с четырьмя панелями с помощью блока Revolute Joint. Затем во время симуляции вы обнаруживаете крутящий момент приведения в действие в том же соединении, соответствующем предписанному движению.
В командной строке MATLAB® введите smdoc_four_bar. Модель с четырьмя панелями открывается. Это - модель, которую вы создаете в примере, Моделируют Кинематическую Цепочку С обратной связью.
В диалоговом окне блока Base-Crank Revolute Joint задайте следующие настройки параметров.
| Параметр | Установка |
|---|---|
| Actuation> Torque | Automatically Computed |
| Actuation> Motion | Provided by Input |
| Sensing> Actuator Torque | Выбранный |
Объединенный блок отображает два порта физического сигнала. Входной порт q принимает объединенное угловое положение. Выходной порт t обеспечивает объединенный крутящий момент приведения в действие, требуемый достигнуть того углового положения.
В каждом из четырех диалоговых окон блока Revolute Joint, набор Internal Mechanics> Damping Coefficient к 5e-4 N*m/(deg/s). Во время симуляции, ослабляя силы между соединением структурирует счет на диссипативные потери в соединениях.
Перетащите следующие блоки в модель. Эти блоки позволяют вам указать, что крутящий момент приведения в действие сигнализирует и строит объединенное положение.
| Блок | Библиотека |
|---|---|
| Конвертер PS Simulink | Simscape> Utilities |
| Конвертер Simulink PS | Simscape> Utilities |
| Осциллограф | Simulink> Sinks |
| Signal Builder | Simulink> Sources |
Соедините блоки как показано в фигуре.
Во вкладке Input Handling диалогового окна блока Simulink-PS Converter задайте следующие параметры блоков.
| Параметр | Значение |
|---|---|
| Filtering and derivatives | Filter input |
| Input filtering order | Second-order filtering |
В окне Signal Builder задайте объединенную угловую траекторию как показано в фигуре.
Этот сигнал соответствует постоянной угловой скорости 1 рад/с от t = 1 с вперед.
Запустите симуляцию, например, путем выбора Simulation> Run из панели меню Simulink®. Mechanics Explorer открывается динамическим отображением модели с четырьмя панелями.
Откройте окно Scope. График осциллографа показывает объединенный крутящий момент приведения в действие, с которым можно достигнуть движения, которое вы предписали.
