Номер и типы соединений, механизмов и ограничений в механизме частично определяют свою мобильность — общее количество степеней свободы или DoFs, что механизм обеспечивает и поэтому минимальное количество входных переменных должно было полностью ограничить свою настройку. Мобильность F механизма с телами N и соединениями j, каждый с f DoFs следует из выражений, таких как критерий Kutzbach, который для плоского механизма утверждает:
Применение этого критерия к связи с четырьмя панелями, блоку четырех тел (n = 4) и четыре соединения (j = 4) с одной вращательной степенью свободы каждый (f i = 1), приводит к мобильности одной степени свободы — указание, что одна входная переменная достаточна, чтобы полностью управлять настройкой связи. Когда механизмы растут в сложности, вручную вычисление общего DoFs становится более длительным, таким образом, Simscape™ Multibody™ автоматически вычисляет их для вас.
Можно просмотреть механизм DoFs через Средство просмотра Статистики Simscape, показанное ниже для известного примера с четырьмя панелями. Вы открываете Средство просмотра Статистики из Редактора Simulink® панель меню путем выбора Analysis> Simscape> Statistics Viewer. Введите sm_four_bar в командной строке MATLAB®, чтобы открыть модель с четырьмя панелями и просмотреть ее DoFs через Средство просмотра Статистики.
