Контроллер постоянного тока

PI постоянного тока дискретного времени управляет с интегральным антизавершением

Библиотека:
Simscape / Электрический / Управление / Общее Управление Машиной

Описание

Блок DC Current Controller реализует контроллер напряжения постоянного тока пропорционального интеграла (PI) дискретного времени. Блок может реализовать нулевую отмену в feedforward пути. Чтобы избежать насыщения интегрального усиления, блок может реализовать антизаключительное усиление.

Уравнения

Уравнение, которое использование блока DC Current Controller, чтобы вычислить ссылочное напряжение

$v_{r e f} = (K_{p} + K_{i} \frac{T_{s} z}{z - 1}) (i_{r e f} - i),$

где:

_vref является ссылочным напряжением.
_Kp является пропорциональным усилением.
_Ki является интегральным усилением.
_Ts является шагом расчета.
_iref является ссылочным током.
i является измеренным током.

Вычисление управления PI приводит к нулю в передаточной функции с обратной связью. Чтобы отменить нуль, блок использует эту передаточную функцию нулевой отмены дискретного времени:

$G_{Z C} (z) = \frac{\frac{T_{s} K_{i}}{K_{p}}}{z + (\frac{T_{s} - \frac{K_{p}}{K_{i}}}{\frac{K_{p}}{K_{i}}})} .$

Чтобы избежать насыщения интегратора вывод, блок использует антизаключительный механизм. Усиление интегратора затем равно

$K_{i} + K_{a w} (v_{r e f_s a t} - v_{r e f_u n s a t}),$

где:

_Kaw является антизаключительным усилением.
_{vref_sat} является влажным ссылочным сигналом напряжения, который блок вычисляет как $v_{r e f_s a t} = min (\max (v_{r e f_u n s a t}, v_{m i n}), v_{m a x}),$
где:
- _{vref_unsat} является ненасыщенным ссылочным сигналом напряжения.
- _vmin является нижним пределом для выходного напряжения. Для положительного напряжения только, $v_{m i n} = 0$ . Для положительного и отрицательного напряжения, $v_{m i n} = - v_{m a x}$
- _vmax является верхним пределом для выходного напряжения.

Порты