Начало работы с Gazebo и моделируемым TurtleBot

Скрипт Open Live Script

Этот пример показывает, как настроить механизм средства моделирования Gazebo®. Этот пример готовит вас к дальнейшему исследованию с Gazebo и также для исследования с моделируемым TurtleBot®.

Gazebo является средством моделирования, которое позволяет вам тестировать и экспериментировать реалистично с физическими сценариями. Gazebo является полезным инструментом в робототехнике, потому что это позволяет вам создавать и запускать эксперименты быстро с физикой твердого тела и хорошей графикой. MATLAB® соединяется с Gazebo через интерфейс ROS.

Загрузите виртуальную машину

Можно загрузить изображение виртуальной машины, которому уже установили ROS и Gazebo. Эта виртуальная машина основана на Ubuntu® Linux® и предварительно сконфигурирована, чтобы поддержать примеры ROS в Robotics System Toolbox™.

  • Загрузите и установите виртуальную машину, как описано в https://www.mathworks.com/robotics/v3/ros_vm_install

  • Запустите виртуальную машину

  • На рабочем столе Ubuntu вы видите три значка мира Gazebo. В примерах Gazebo используйте "Gazebo Пустая" и "Детская площадка Gazebo". Для примеров TurtleBot® используйте "Мир Gazebo TurtleBot".

  • Нажмите Gazebo Playground. Мир открывается.

Примечание: Если экран Gazebo выглядит совершенно черным, обновите изображение путем минимизации его и затем максимизации его.

  • Откройте новый терминал в виртуальной машине Ubuntu.

  • Введите ifconfig и возвратитесь, чтобы видеть сетевую информацию для виртуальной машины.

  • Под eth0 inet addr отображает IP-адрес для виртуальной машины.

  • Две переменные окружения ROS должны собираться настроить сеть: ROS_MASTER_URI и ROS_HOSTNAME. Если вы используете демонстрации с рабочего стола виртуальной машины Linux®, эти переменные обычно автоматически устанавливаются при запуске.

  • (Необязательно), Если вы используете свою собственную виртуальную машину, настраивает переменные путем выполнения следующих команд в терминале. Замените IP_OF_VM на IP-адрес, полученный через ifconfig):

echo export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_VM:11311 >> ~/.bashrc
echo export ROS_HOSTNAME=IP_OF_VM >> ~/.bashrc

  • Проверяйте переменные окружения с помощью echo $ENV_VAR (заменяющий ENV_VAR на соответствующую переменную окружения). Можно закрыть и вновь открыть терминал для него, чтобы вступить в силу.

  • Следующая схема иллюстрирует правильные присвоения переменной окружения (с поддельными IP-адресами)

Соединитесь с существующим средством моделирования Gazebo

Если вы уже имеете Gazebo, работающий на дистрибутиве Linux, настраиваете средство моделирования, как описано здесь:

  • На веб-сайте ROS загрузите соответствующие пакеты для TurtleBot.

  • Следуйте инструкциям на веб-сайте ROS, чтобы получить TurtleBot, запускающийся в моделируемой среде Gazebo.

  • Убедитесь, что переменные окружения соответственно установлены и что можно проверить с помощью ping-запросов назад и вперед между хостом - компьютером и компьютером Gazebo. Существует много способов настроить сеть. Подключение к примеру Сети ROS содержит советы о том, как проверить возможность соединения между устройствами в сети ROS.

  • Убедитесь, что у вас есть доступ к следующим темам. В терминале на машине Linux введите rostopic list, чтобы видеть доступные темы.

/odom
/mobile_base/commands/velocity
/mobile_base/commands/reset_odometry
/mobile_base/sensors/bumper_pointcloud
/mobile_base/events/cliff
/camera/rgb/image_raw
/scan

Setup хоста - компьютера

  • Найдите IP-адрес своего хоста - компьютера в сети. На машине Windows®, в командной строке, ipconfig типа. На машине Mac или Linux откройте терминал и введите ifconfig. Пример ipconfig показывают.

Примечание: тип подключения может отличаться в зависимости от того, как вы соединяетесь с ноутбуком. В этом случае вы используете Ethernet, однако, во многих случаях беспроводная связь (wlan) является соответствующей связью.

  • Проверьте с помощью ping-запросов машину средства моделирования ping IP_OF_VM. Успешный ping показывает сначала, сопровождает неудачный ping.

Следующие шаги

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте