raycast

Класс: робототехника. OccupancyGrid
Пакет: робототехника

Вычислите индексы ячейки вдоль луча

расширьте все на странице

Синтаксис

[endpoints,midpoints] = raycast(map,pose,range,angle)
[endpoints,midpoints] = raycast(map,p1,p2)

Описание

[endpoints,midpoints] = raycast(map,pose,range,angle) возвращает индексы ячейки заданного map для всех ячеек, пересеченных лучом, происходящим из заданного pose в заданном angle и значениях range. endpoints содержит все индексы, затронутые к концу луча со всеми другими точками, включенными в midpoints.

пример

[endpoints,midpoints] = raycast(map,p1,p2) возвращает индексы ячейки линейного сегмента между двумя заданными точками.

Примеры

развернуть все

Скрипт Open Live Script

Используйте метод raycast, чтобы сгенерировать индексы ячейки для всех ячеек, пересеченных лучом.

Создайте пустую карту. С низким разрешением карта используется, чтобы проиллюстрировать влияние местоположений сетки.

map = robotics.OccupancyGrid(10,10,1);
show(map)

Получите индексы сетки средних точек и конечные точки луча от p1 до p2. Установите значения заполнения для этих индексов сетки. Средние точки обработаны как открытое пространство. Конечные точки обновляются с занятым наблюдением.

p1 = [2 3];
p2 = [8.5 8];
[endPts,midPts] = raycast(map,p1,p2);
setOccupancy(map,midPts,zeros(length(midPts),1),'grid');
setOccupancy(map,endPts,ones(length(endPts),1),'grid');

Постройте исходный луч по карте. Заметьте, что каждая ячейка сетки, затронутая строкой, обновляется. Отправная точка перекрывает несколько ячеек, и строка касается ребра определенных ячеек, но все ячейки все еще обновляются.

show(map)
hold on
plot([p1(1) p2(1)],[p1(2) p2(2)],'-b','LineWidth',2)
plot(p2(1),p2(2),'or')
grid on

Входные параметры

развернуть все

Сопоставьте представление, заданное как объект robotics.OccupancyGrid. Этот объект представляет среду робота. Объект содержит матричную сетку со значениями, представляющими вероятность заполнения той ячейки. Значения близко к 1 представляют высокую уверенность, что ячейка содержит препятствие. Значения близко к 0 представляют уверенность, что ячейка не занята и свободное препятствие.

Положение и ориентация робота, заданного как вектор [x y theta]. Положением робота является x и положение y с угловой ориентацией (в радианах) измеренный от x - ось.

Значение области значений, заданное как скаляр в метрах.

Угловое значение, заданное как скаляр в радианах. Угловое значение является определенной угловой ориентацией данного range.

Отправная точка луча, заданного как [x y] двухэлементный вектор. Точка задана в кадре координаты робота.

Конечная точка луча, заданного как [x y] двухэлементный вектор. Точка задана в кадре координаты робота.

Выходные аргументы

развернуть все

Индексы конечной точки, возвращенные как матрица [i j]. Конечные точки - то, где значение range нападает на заданный angle. Несколько индексов только даны, если точка пересекает местоположения сетки.

Индексы средней точки, возвращенные как матрица [i j]. Этот аргумент включает все индексы сетки, которые луч пересекает, исключая конечную точку.

Смотрите также

| |

Темы

Введенный в R2017b

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте