Сопоставьте представление, заданное как объект robotics.OccupancyGrid. Этот объект представляет среду робота. Объект содержит матричную сетку со значениями, представляющими вероятность заполнения той ячейки. Значения близко к 1 представляют высокую уверенность, что ячейка содержит препятствие. Значения близко к 0 представляют уверенность, что ячейка не занята и свободное препятствие.

Положение и ориентация робота, заданного как вектор [x y theta]. Положением робота является x и положение y с угловой ориентацией (в радианах) измеренный от x - ось.

Лоцируйте показания сканирования, заданные как объект lidarScan.

Значения диапазона от данных сканирования, заданных как вектор скаляров в метрах. Эти значения области значений являются расстояниями от датчика в данном angles. Вектор должен быть той же длиной как соответствующий вектор angles.

Угловые значения от данных сканирования, заданных как вектор скаляров в радианах. Эти угловые значения являются определенными углами данного ranges. Вектор должен быть той же длиной как соответствующий вектор ranges.

Максимальная область значений лазерного датчика области значений, заданного как скаляр. Значения области значений, больше, чем или равный maxrange, рассматриваются свободными вдоль целой продолжительности луча до maxrange.

Стартовая точка для лучей, заданных как двухэлементный вектор, [x y], в кадре мировой координаты. Все лучи являются линейными сегментами, которые происходят в этой точке.

Конечные точки для лучей, заданных как n-by-2 матрица, [x y], в кадре мировой координаты, где n является длиной ranges или angles. Все лучи являются линейными сегментами, которые происходят в startpt.

Обратные значения модели датчика, заданные как двухэлементный вектор, соответствующий и занятым вероятностям без препятствий. Точки вдоль луча обновляются согласно обратной модели датчика и заданным показаниям области значений. значения области значений NaN проигнорированы. Значения области значений, больше, чем maxrange, не обновляются. См. Обратную Модель Датчика.