Exponenta Banner

информация

Характеристическая информация об объекте PurePursuit

свернуть все на странице

Синтаксис

controllerInfo = info(controller)

Описание

пример

controllerInfo = info(controller) возвращает структуру, controllerInfo, с дополнительной информацией о состоянии объекта PurePursuit, controller. Структура содержит поля, RobotPose и LookaheadPoint.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Используйте метод info, чтобы получить больше информации об объекте PurePursuit. info возвращает два поля, RobotPose и LookaheadPoint, которые соответствуют текущему положению и ориентации робота, и точка на пути раньше вычисляла выходные параметры из последней возможности объекта.

Создайте объект PurePursuit.

pp = robotics.PurePursuit;

Присвойте waypoints.

pp.Waypoints = [0 0;1 1];

Вычислите команды управления с помощью объекта pp с начальным положением [x y theta], данный как вход.

[v,w] = pp([0 0 0]);

Получите дополнительную информацию.

s = info(pp)
s = struct with fields:
         RobotPose: [0 0 0]
    LookaheadPoint: [0.7071 0.7071]

Входные параметры

свернуть все

Чистый контроллер преследования, заданный как объект PurePursuit.

Выходные аргументы

свернуть все

Информация об объекте PurePursuit, возвращенном как структура. Структура содержит два поля:

  • RobotPose – трехэлементный вектор в форме [x y theta], который соответствует положению x-y и ориентации робота. Угол, theta, измеряется в радианах с положительными углами, измеренными против часовой стрелки от x - ось.

  • LookaheadPoint – Двухэлементный вектор в форме [x y]. Местоположение является точкой на пути, который использовался, чтобы вычислить выходные параметры последней возможности к объекту.

Смотрите также

Темы

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка