Exponenta Banner
exponenta event banner

getNominal

Номинальная стоимость неопределенной модели

свернуть все на странице

Синтаксис

Mnom = getNominal(M)

Описание

пример

Mnom = getNominal(M) замены все неопределенные элементы в M с их номинальной стоимостью. Все другие блоки системы управления в M неизменны.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте модель системы массового пружинного демпфера, в которой масса, коэффициент упругости и затухание постоянного все сомнительны.

m = ureal('m',3,'percent',40);
k = ureal('k',2,'percent',30);
c = ureal('c',1,'percent',20);
G = tf(1,[m,c,k])
G =

  Uncertain continuous-time state-space model with 1 outputs, 1 inputs, 2 states.
  The model uncertainty consists of the following blocks:
    c: Uncertain real, nominal = 1, variability = [-20,20]%, 1 occurrences
    k: Uncertain real, nominal = 2, variability = [-30,30]%, 1 occurrences
    m: Uncertain real, nominal = 3, variability = [-40,40]%, 1 occurrences

Type "G.NominalValue" to see the nominal value, "get(G)" to see all properties, and "G.Uncertainty" to interact with the uncertain elements.

G является моделью uss. Извлеките его номинальную стоимость.

Gnom = getNominal(G);

Поскольку G имеет только неопределенные блоки системы управления, Gnom является числовой моделью (ss) пространства состояний.

Объедините G с настраиваемым ПИД-регулятором.

C = tunablePID('C','pid');
T = feedback(G*C,1)
T =

  Generalized continuous-time state-space model with 1 outputs, 1 inputs, 3 states, and the following blocks:
    C: Parametric PID controller, 1 occurrences.
    c: Uncertain real, nominal = 1, variability = [-20,20]%, 1 occurrences
    k: Uncertain real, nominal = 2, variability = [-30,30]%, 1 occurrences
    m: Uncertain real, nominal = 3, variability = [-40,40]%, 1 occurrences

Type "ss(T)" to see the current value, "get(T)" to see all properties, and "T.Blocks" to interact with the blocks.

T является обобщенной моделью (genss) пространства состояний, которая имеет и настраиваемые и неопределенные блоки. Извлеките номинальную стоимость T.

Tnom = getNominal(T)
Tnom =

  Generalized continuous-time state-space model with 1 outputs, 1 inputs, 3 states, and the following blocks:
    C: Parametric PID controller, 1 occurrences.

Type "ss(Tnom)" to see the current value, "get(Tnom)" to see all properties, and "Tnom.Blocks" to interact with the blocks.

Извлечение номинальной стоимости T сохраняет настраиваемый блок системы управления, приводящий к другой модели genss.

Входные параметры

свернуть все

Неопределенная модель или матрица, заданная как динамическая система образцовая или статическая модель. Как правило, M является моделью, которая содержит неуверенность, такую как uss, неопределенный genss или модель umat.

Выходные аргументы

свернуть все

Номинальная стоимость M, возвращенного как динамическая система образцовая или статическая модель. Mnom не имеет никаких неопределенных блоков.

Тип модели Mnom зависит от типа M. Например, если M является моделью genss с неопределенными блоками и настраиваемыми блоками, то Mnom является моделью genss с настраиваемыми блоками.

Если M не содержит блоков системы управления кроме неопределенных блоков, то Mnom является моделью (ss) пространства состояний, моделью frd или числовым массивом, в зависимости от типа M. Например, если M является моделью uss, то Mnom является моделью ss. Если M является umat, то Mnom является числовым массивом.

Если M не имеет никаких неопределенных блоков, то Mnom = M.

Смотрите также

| |

Введенный в R2015b

Документация Robust Control Toolbox
Поддержка