H ∞ метод синтеза смешанной чувствительности для устойчивого управления loopshaping проект
[K,CL,GAM,INFO] = mixsyn(G,W1,W2,W3) [K,CL,GAM,INFO] = mixsyn(G,W1,W2,W3,KEY1,VALUE1,KEY2,VALUE2,...)
[K,CL,GAM,INFO]=mixsyn(G,W1,W2,W3)
вычисляет контроллер K, который минимизирует H ∞ норма передаточной функции с обратной связью взвешенная смешанная чувствительность
где S и T называются sensitivity и complementary sensitivity, соответственно. R измеряет усилие по управлению, передаточную функцию от ссылочного входа до входа объекта. S, R и T дают
Следующие данные показывают соответствующую архитектуру управления.
Передаточная функция с обратной связью Ty1u1 для смешанной чувствительности mixsyn
.
Возвращенный K контроллера таков, что S, R и T удовлетворяют следующие формирующие цикл неравенства:
где γ = GAM
. Таким образом инверсии W 1 и W 3 определяют формы чувствительности S и дополнительная чувствительность T. Как правило, вы выбираете W 1, который является большим в желаемой пропускной способности управления, чтобы достигнуть хорошего затухания воздействия (т.е. производительность). Точно так же вы обычно выбираете W 3, который является большим вне пропускной способности управления, которая помогает гарантировать хороший запас устойчивости (т.е. робастность).
Для размерной совместимости каждого из этих трех весов W 1, W 2 и W 3 должен быть или пустым, скалярным (SISO) или иметь соответствующие входные размерности NY, NU и NY, где G является NY-by-NU. Если один из весов не нужен, можно просто присвоить пустую матрицу []; например, P = AUGW(G,W1,[],W3)
является SYS, но без второй строки (без строки, содержащей W2
).
Передаточные функции G, W 1, W 2 и W 3 должны быть соответствующими, т.е. ограниченные как s → ∞ или, в случае дискретного времени, как z → ∞. Кроме того, W 1, W 2 и W 3 должен быть стабильным. Объект G должен быть stabilizable и обнаруживаемым; еще, P
не будет stabilizable никаким K
.
[K,CL,GAM,INFO] = mixsyn(G,W1,W2,W3,KEY1,VALUE1,KEY2,VALUE2,...)
эквивалентно
[K,CL,GAM,INFO] = hinfsyn(augw(G,W1,W2,W3),KEY1,VALUE1,KEY2,VALUE2,...)
mixsyn
принимает весь одинаковый пары значения ключа как hinfsyn
.