Извлеките непрерывно-разовую линейную модель в пространстве состояний вокруг рабочей точки
argout= linmod('sys');argout= linmod('sys', x, u);argout= linmod('sys', x, u, para);argout= linmod('sys', x, u, 'v5');argout= linmod('sys', x, u, para, 'v5');argout= linmod('sys', x, u, para, xpert, upert, 'v5');
| Имя системы Simulink®, от которой извлечена линейная модель. |
Состояние ( x = Simulink.BlockDiagram.getInitialState('sys');Можно затем изменить значения рабочей точки в этой структуре путем редактирования Если состояние содержит различные типы данных (например, | |
| Шаг расчета дискретного времени линеаризовавшая модель |
| Дополнительный аргумент, который вызывает алгоритм возмущения, созданный до MATLAB® 5.3. Вызов этого дополнительного аргумента эквивалентен вызову |
| Трехэлементный вектор дополнительных аргументов:
|
| Значения возмущения раньше выполняли возмущение всех состояний и входные параметры модели. Значения по умолчанию xpert = para(1) + 1e-3*para(1)*abs(x) upert = para(1) + 1e-3*para(1)*abs(u) Когда модель имеет модели - ссылки с помощью блока Model, необходимо использовать формат структуры Simulink, чтобы задать xpert = Simulink.BlockDiagram.getInitialState('sys');Можно затем изменить значения возмущения в этой структуре путем редактирования Входные параметры возмущения только доступны при вызове алгоритма возмущения, созданного до MATLAB 5.3, или путем вызова |
|
linmod и dlinmod и также возвращают передаточную функцию и представления структуры данных MATLAB линеаризовавшей системы, в зависимости от того, как вы задаете вывод (левая рука) сторона уравнения. Используя linmod как пример:
|
linmod вычисляет линейную модель в пространстве состояний путем линеаризации каждого блока в модели индивидуально.
linmod получает линейные модели из систем обыкновенных дифференциальных уравнений, описанных как модели Simulink. Вводы и выводы обозначаются в использовании Диаграмм Simulink блоки Outport и Inport.
Алгоритм по умолчанию использует предварительно запрограммированный аналитический блок Jacobians для большинства блоков, которые должны привести к более точной линеаризации, чем числовое возмущение входных параметров блока и состояний. Список блоков, которые имеют предварительно запрограммированные аналитические Якобианы, доступен в документации Simulink Control Design™ наряду с обсуждением блока блоком аналитический алгоритм для линеаризации.
Алгоритм по умолчанию также допускает специальный режим проблематичных блоков, таких как Транспортная Задержка и Квантизатор. Смотрите диалоговое окно маски этих блоков для получения дополнительной информации и опций.
По умолчанию системное время обнуляется. Для систем, которые зависят вовремя, можно установить переменную para на двухэлементный вектор, где второй элемент используется, чтобы установить значение t, в котором можно получить линейную модель.
Упорядоченное расположение состояний от нелинейной модели до линейной модели сохраняется. Для систем Simulink переменная вектора символов, которая содержит имя блока, сопоставленное с каждым состоянием, может быть получена с помощью
[sizes,x0,xstring] = sys
где xstring является вектором строк, ith строка которых является именем блока, сопоставленным с i th состояние. Вводы и выводы пронумерованы последовательно на схеме.
Поскольку одно вход мультивывел системы, можно преобразовать в форму передаточной функции с помощью стандартного ss2tf или в нулевую полюсную форму с помощью ss2zp. Можно также преобразовать линеаризовавшие модели в объекты LTI с помощью ss. Эта функция производит объект LTI в форме пространства состояний, которая может быть далее преобразована в передаточную функцию или форму нулей и полюсов с помощью tf или zpk.
Алгоритмы по умолчанию в linmod обрабатывают Транспортные блоки Задержки, заменяя линеаризацию блоков с приближением Pade. Для алгоритма 'v5' линеаризация модели, которая содержит Производные или Транспортные блоки Задержки, может быть неприятной. Для получения дополнительной информации см. Модели Линеаризации.
