Матрица вращения к вращению VRML

Преобразуйте матрицу вращения в представление, используемое в виртуальном мире

Библиотека

Simulink® 3D Animation™

Описание

Берет вход матрицы вращения и выводит представление вращения оси/угла, используемое для определения вращений в виртуальном мире. Матрица вращения может быть или вектор-столбцом с 9 элементами или 3х3 матрицей, заданной по столбцам.

Чтобы открыть диалоговое окно Block Parameters, дважды кликните блок.

Параметры

Maximum value to treat input value as zero — Вход считается нулем, если это равно, или ниже, чем, это значение.

Матрица вращения

Представление 3D сферического вращения как 3х3 действительный, ортогональный матричный R: R TR = RR T = I, где I является 3х3 идентичностью и R T, является транспонированием R. Эта матрица также известна как матрицу направляющего косинуса (DCM). DCM является ориентацией объекта на пробеле относительно его родительского узла.

R=(R11R12R13R21R22R23R31R32R33)=(RxxRxyRxzRyxRyyRyzRzxRzyRzz)

В целом R требует, чтобы три независимых угла задали вращение полностью. Существует много способов представлять три независимых угла. Вот два:

  • Можно сформировать три независимых матрицы вращения R 1, R 2, R 3, каждый представляющий одно независимое вращение. Затем составьте полную матрицу вращения R относительно фиксированных осей координат как продукт этих трех: R = R 3*R2*R1. Этими тремя углами являются Углы Эйлера.

  • Можно представлять R с точки зрения вращения угла оси n = (n x, n y, n z) и θ с n*n = 1. Три независимых угла являются θ, и эти два должны были ориентировать n. Сформируйте антисимметричную матрицу:

    J^=(0nznynz0nxnynx0)

    Затем формула Родрига упрощает R:

    R=exp(θJ^)=I+J^sinθ+J^2(1потому чтоθ)

Представленный в R2006a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте