Этот пример показывает, как ограничить полюса системы управления, настроенной с systune
или looptune
.
systune
и команды looptune
настраивают параметры систем управления фиксированной структуры, подвергающихся разнообразию времени - и требования частотного диапазона. Пакет TuningGoal
является репозиторием для таких конструктивных требований.
Цель TuningGoal.Poles
ограничивает местоположение полюсов с обратной связью. Можно осуществить некоторый минимальный уровень затухания
наложите некоторое минимальное отношение затухания
или ограничьте значение полюса к
Например,
MinDecay = 0.5; MinDamping = 0.7; MaxFrequency = 10; R = TuningGoal.Poles(MinDecay,MinDamping,MaxFrequency);
ограничивает полюса с обратной связью лежать в белой области ниже.
viewGoal(R)
Увеличение значения MinDecay
приводит к более быстрым переходным процессам. Увеличение значения MinDamping
приводит к лучше ослабленным переходным процессам. Уменьшение значения MaxFrequency
предотвращает быструю динамику.
Цель TuningGoal.ControllerPoles
ограничивает местоположения полюса для настроенных элементов, таких как фильтры и компенсаторы. Настраивающийся алгоритм может произвести нестабильные компенсаторы для нестабильных объектов. Чтобы предотвратить это, используйте цель TuningGoal.ControllerPoles
сохранить полюса компенсатора в левой полуплоскости. Например, если ваш компенсатор параметризован как передаточная функция второго порядка,
C = tunableTF('C',1,2);
можно обеспечить его, чтобы иметь стабильную динамику путем добавления требования
MinDecay = 0;
R = TuningGoal.ControllerPoles('C',MinDecay);
TuningGoal.ControllerPoles
| TuningGoal.Poles