Системные спецификации динамики

Этот пример показывает, как ограничить полюса системы управления, настроенной с systune или looptune.

Фон

systune и команды looptune настраивают параметры систем управления фиксированной структуры, подвергающихся разнообразию времени - и требования частотного диапазона. Пакет TuningGoal является репозиторием для таких конструктивных требований.

Полюса с обратной связью

Цель TuningGoal.Poles ограничивает местоположение полюсов с обратной связью. Можно осуществить некоторый минимальный уровень затухания

$R e (s) < - α,$

наложите некоторое минимальное отношение затухания

$R e (s) < - ζ | s |,$

или ограничьте значение полюса к

$| s | < ω_{m a x} .$

Например,

MinDecay = 0.5;
MinDamping = 0.7;
MaxFrequency = 10;
R = TuningGoal.Poles(MinDecay,MinDamping,MaxFrequency);

ограничивает полюса с обратной связью лежать в белой области ниже.

viewGoal(R)

Увеличение значения MinDecay приводит к более быстрым переходным процессам. Увеличение значения MinDamping приводит к лучше ослабленным переходным процессам. Уменьшение значения MaxFrequency предотвращает быструю динамику.

Полюса контроллера

Цель TuningGoal.ControllerPoles ограничивает местоположения полюса для настроенных элементов, таких как фильтры и компенсаторы. Настраивающийся алгоритм может произвести нестабильные компенсаторы для нестабильных объектов. Чтобы предотвратить это, используйте цель TuningGoal.ControllerPoles сохранить полюса компенсатора в левой полуплоскости. Например, если ваш компенсатор параметризован как передаточная функция второго порядка,

C = tunableTF('C',1,2);

можно обеспечить его, чтобы иметь стабильную динамику путем добавления требования

MinDecay = 0;
R = TuningGoal.ControllerPoles('C',MinDecay);

Документация