Кузов 3DOF

3DOF твердый кузов, чтобы вычислить продольный, боковой, и движение отклонения от курса

Библиотека:
Vehicle Dynamics Blockset / Кузов

Описание

Блок Vehicle Body 3DOF реализует твердую модель кузова 2D оси, чтобы вычислить продольный, боковой, и движение отклонения от курса. Блок составляет массу тела и аэродинамическое перетаскивание между осями из-за ускорения и регулирования.

Используйте этот блок в динамике аппарата, и автоматизировал ведущие исследования, чтобы смоделировать неголономное движение автомобиля, когда подача автомобиля, список и вертикальное движение не являются значительными.

В библиотеке Vehicle Dynamics Blockset™ существует два типа Кузова 3DOF блоки что модель, продольная, боковая, и движение отклонения от курса.

Блок Установка дорожки автомобиля Реализация

Блок	Установка дорожки автомобиля	Реализация
Кузов 3DOF одноколейный путь	`Single (bicycle)`	Силы действуют вдоль центральной линии в передних и задних осях. Никакая боковая передача загрузки.
Кузов 3DOF двойная дорожка	`Dual`	Действие сил в четырех углах автомобиля или трудно указывает.

Кузов 3DOF одноколейный путь

Single (bicycle)

Силы действуют вдоль центральной линии в передних и задних осях.
Никакая боковая передача загрузки.

Кузов 3DOF двойная дорожка

Dual

Действие сил в четырех углах автомобиля или трудно указывает.

Используйте параметр Axle forces, чтобы задать тип силы.

Ось обеспечивает установку Реализация

Ось обеспечивает установку	Реализация
`External longitudinal velocity`	Блок принимает, что внешняя продольная скорость является квазиустойчивым состоянием, таким образом, продольное ускорение является приблизительно нулем. Поскольку движение квазиустойчиво, блок вычисляет боковые силы, использующие углы промаха шины и линейную жесткость движения на повороте. Рассмотрите эту установку когда это необходимо на: Сгенерируйте данные о сигнале виртуальных датчиков. Проведите высокоуровневые исследования программного обеспечения, на которые не влияют автомобильная трансмиссия или нелинейные ответы шины.
`External longitudinal force`	Блок использует внешнюю продольную силу, чтобы ускорить или тормозить автомобиль. Блок вычисляет боковые силы, использующие углы промаха шины и линейную жесткость движения на повороте. Рассмотрите эту установку когда это необходимо на: Объясните изменения в продольной скорости на движении отклонения от курса и ответвлении. Задайте внешнее продольное движение через силу вместо внешней продольной скорости. Соедините блок с тяговыми приводами, колесами и тормозами.
`External forces`	Блок использует внешнее ответвление и продольные силы, чтобы вести, ускорить, или тормозить автомобиль. Блок не использует руководящий вход, чтобы вычислить движение автомобиля. Рассмотрите эту установку, когда вам будут нужны более точные нелинейные объединенные боковые и продольные модели шины промаха.

External longitudinal velocity

Блок принимает, что внешняя продольная скорость является квазиустойчивым состоянием, таким образом, продольное ускорение является приблизительно нулем.
Поскольку движение квазиустойчиво, блок вычисляет боковые силы, использующие углы промаха шины и линейную жесткость движения на повороте.
Рассмотрите эту установку когда это необходимо на:
- Сгенерируйте данные о сигнале виртуальных датчиков.
- Проведите высокоуровневые исследования программного обеспечения, на которые не влияют автомобильная трансмиссия или нелинейные ответы шины.

External longitudinal force

Блок использует внешнюю продольную силу, чтобы ускорить или тормозить автомобиль.
Блок вычисляет боковые силы, использующие углы промаха шины и линейную жесткость движения на повороте.
Рассмотрите эту установку когда это необходимо на:
- Объясните изменения в продольной скорости на движении отклонения от курса и ответвлении.
- Задайте внешнее продольное движение через силу вместо внешней продольной скорости.
- Соедините блок с тяговыми приводами, колесами и тормозами.

External forces

Блок использует внешнее ответвление и продольные силы, чтобы вести, ускорить, или тормозить автомобиль.
Блок не использует руководящий вход, чтобы вычислить движение автомобиля.
Рассмотрите эту установку, когда вам будут нужны более точные нелинейные объединенные боковые и продольные модели шины промаха.

Можно использовать эти параметры блоков, чтобы создать дополнительные входные порты. Эта таблица суммирует настройки.

Параметр панели входных сигналов	Входной порт	Описание
Front wheel steering	`WhlAngF`	Передний угол колеса, _δF
External wind	`WindXYZ`	Скорость ветра, _WX, _WY, _WZ, в инерционном ссылочном кадре
External forces	`FExt`	Внешняя сила на центре тяжести автомобиля (CG), _Fx, _Fy, _Fz, в зафиксированном автомобилем кадре
Rear wheel steering	`WhlAngR`	Задний угол колеса, _δR
External friction	`Mu`	Коэффициент трения
External moments	`MExt`	Внешний момент о CG автомобиля, _Mx, _My, _Mz, в зафиксированном автомобилем кадре
Initial longitudinal position	`X_o`	Начальное смещение CG автомобиля вдоль зафиксированной землей Оси X, в m
Initial lateral position	`Y_o`	Начальное смещение CG автомобиля вдоль зафиксированной землей Оси Y, в m
Initial longitudinal velocity	`xdot_o`	Начальная скорость CG автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси X, в m/s
Initial lateral velocity	`ydot_o`	Начальная скорость CG автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси Y, в m/s
Initial yaw angle	`psi_o`	Начальное вращение зафиксированного автомобилем кадра о зафиксированной землей оси Z (отклонение от курса), в раде
Initial yaw rate	`r_o`	Начальный автомобиль угловая скорость о зафиксированной автомобилем оси z (уровень отклонения от курса), в rad/s
Air temperature	`AirTemp`	Температура окружающего воздуха. Рассматривание этой возможности, если вы хотите отличаться температура во время времени выполнения.

Теория

Блок Vehicle Body 3DOF реализует твердую модель кузова 2D оси, чтобы вычислить продольный, боковой, и движение отклонения от курса. Блок составляет массу тела, аэродинамическое перетаскивание и распределение веса между осями из-за ускорения и регулирования. Чтобы определить движение автомобиля, блок реализует эти уравнения для одноколейного пути, двойной дорожки, и перетащите вычисления.

Одноколейный путь

Вычисление Описание

Вычисление	Описание
Динамика	Блок использует эти уравнения, чтобы вычислить твердое тело плоская динамика. $\begin{array}{l} \ddot{y} = - \dot{x} r + \frac{F_{y f} + F_{y r} + F_{y e x t}}{m} \\ \dot{r} = \frac{a F_{y f} - b F_{y r} + M_{z e x t}}{I_{z z}} \\ r = \dot{ψ} \end{array}$ Если вы устанавливаете Axle forces или на `External longitudinal forces` или на `External forces`, блок использует это уравнение для продольного ускорения. $\ddot{x} = \dot{y} r + \frac{F_{x f} + F_{x r} + F_{x e x t}}{m}$ Если вы устанавливаете Axle forces на `External longitudinal velocity`, блок принимает квазиустойчивое состояние для продольного ускорения. $\ddot{x} = 0$
Внешние силы	Внешние силы включают и перетаскивают и внешние входные параметры силы. Силы действуют на CG автомобиля. $\begin{array}{l} F_{x, y, z e x t} = F_{d x, y, z} + F_{x, y, z i n p u t} \\ M_{x, y, z e x t} = M_{d x, y, z} + M_{x, y, z i n p u t} \end{array}$ Если вы устанавливаете Axle forces на `External longitudinal forces`, блок использует эти уравнения. $\begin{array}{l} F_{x f t} = F_{x f i n p u t} \\ F_{y f t} = - C_{y f} α_{f} μ_{f} \frac{F_{z f}}{F_{z n o m}} \\ F_{x r t} = F_{x r i n p u t} \\ F_{y r t} = - C_{y r} α_{r} μ_{r} \frac{F_{z r}}{F_{z n o m}} \end{array}$ Если вы устанавливаете Axle forces на `External longitudinal velocity`, блок использует эти уравнения. $\begin{array}{l} F_{x f t} = 0 \\ F_{y f t} = - C_{y f} α_{f} μ_{f} \frac{F_{z f}}{F_{z n o m}} \\ F_{x f t} = 0 \\ F_{y r t} = - C_{y r} α_{r} μ_{r} \frac{F_{z r}}{F_{z n o m}} \end{array}$ Блок делит нормальные силы на номинальную нормальную загрузку, чтобы отличаться эффективные параметры трения во время передачи загрузки и веса. Блок использует эти уравнения, чтобы поддержать равновесие продольного и поперечного крена. $\begin{array}{l} F_{z f} = \frac{b m g - (\ddot{x} - \dot{y} r) m h + h F_{x e x t} + b F_{z e x t} - M_{y e x t}}{a + b} \\ F_{z r} = \frac{a m g + (\ddot{x} - \dot{y} r) m h - h F_{x e x t} + a F_{z e x t} + M_{y e x t}}{a + b} \end{array}$
Утомите силы	Блок использует отношение локальных и продольных и боковых скоростей, чтобы определить углы промаха. $\begin{array}{l} α_{f} = a t a n (\frac{\dot{y} + a r}{\dot{x}}) - δ_{f} \\ α_{r} = a t a n (\frac{\dot{y} - b r}{\dot{x}}) - δ_{r} \end{array}$ Чтобы определить силы шины, блок использует углы промаха. $\begin{array}{l} F_{x f} = F_{x f t} потому что (δ_{f}) - F_{y f t} \sin (δ_{f}) \\ F_{y f} = - F_{x f t} \sin (δ_{f}) + F_{y f t} потому что (δ_{f}) \\ F_{x r} = F_{x r t} потому что (δ_{r}) - F_{y r t} \sin (δ_{r}) \\ F_{y r} = - F_{x r t} \sin (δ_{r}) + F_{y f t} потому что (δ_{r}) \end{array}$ Если вы устанавливаете Axle forces на `External forces`, блок устанавливает силы шины, равные внешней входной силе. $\begin{array}{l} F_{x f} = F_{x f t} = F_{x f i n p u t} \\ F_{y f} = F_{y f t} = F_{y f i n p u t} \\ F_{x r} = F_{x r t} = F_{x r i n p u t} \\ F_{y r} = F_{y r t} = F_{y r i n p u t} \end{array}$

Динамика

Блок использует эти уравнения, чтобы вычислить твердое тело плоская динамика.

$\begin{array}{l} \ddot{y} = - \dot{x} r + \frac{F_{y f} + F_{y r} + F_{y e x t}}{m} \\ \dot{r} = \frac{a F_{y f} - b F_{y r} + M_{z e x t}}{I_{z z}} \\ r = \dot{ψ} \end{array}$

Если вы устанавливаете Axle forces или на External longitudinal forces или на External forces, блок использует это уравнение для продольного ускорения.

$\ddot{x} = \dot{y} r + \frac{F_{x f} + F_{x r} + F_{x e x t}}{m}$

Если вы устанавливаете Axle forces на External longitudinal velocity, блок принимает квазиустойчивое состояние для продольного ускорения.

$\ddot{x} = 0$

Внешние силы

Внешние силы включают и перетаскивают и внешние входные параметры силы. Силы действуют на CG автомобиля.

$\begin{array}{l} F_{x, y, z e x t} = F_{d x, y, z} + F_{x, y, z i n p u t} \\ M_{x, y, z e x t} = M_{d x, y, z} + M_{x, y, z i n p u t} \end{array}$

Если вы устанавливаете Axle forces на External longitudinal forces, блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} F_{x f t} = F_{x f i n p u t} \\ F_{y f t} = - C_{y f} α_{f} μ_{f} \frac{F_{z f}}{F_{z n o m}} \\ F_{x r t} = F_{x r i n p u t} \\ F_{y r t} = - C_{y r} α_{r} μ_{r} \frac{F_{z r}}{F_{z n o m}} \end{array}$

Если вы устанавливаете Axle forces на External longitudinal velocity, блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} F_{x f t} = 0 \\ F_{y f t} = - C_{y f} α_{f} μ_{f} \frac{F_{z f}}{F_{z n o m}} \\ F_{x f t} = 0 \\ F_{y r t} = - C_{y r} α_{r} μ_{r} \frac{F_{z r}}{F_{z n o m}} \end{array}$

Блок делит нормальные силы на номинальную нормальную загрузку, чтобы отличаться эффективные параметры трения во время передачи загрузки и веса. Блок использует эти уравнения, чтобы поддержать равновесие продольного и поперечного крена.

Утомите силы

Блок использует отношение локальных и продольных и боковых скоростей, чтобы определить углы промаха.

$\begin{array}{l} α_{f} = a t a n (\frac{\dot{y} + a r}{\dot{x}}) - δ_{f} \\ α_{r} = a t a n (\frac{\dot{y} - b r}{\dot{x}}) - δ_{r} \end{array}$

Чтобы определить силы шины, блок использует углы промаха.

$\begin{array}{l} F_{x f} = F_{x f t} потому что (δ_{f}) - F_{y f t} \sin (δ_{f}) \\ F_{y f} = - F_{x f t} \sin (δ_{f}) + F_{y f t} потому что (δ_{f}) \\ F_{x r} = F_{x r t} потому что (δ_{r}) - F_{y r t} \sin (δ_{r}) \\ F_{y r} = - F_{x r t} \sin (δ_{r}) + F_{y f t} потому что (δ_{r}) \end{array}$

Если вы устанавливаете Axle forces на External forces, блок устанавливает силы шины, равные внешней входной силе.

$\begin{array}{l} F_{x f} = F_{x f t} = F_{x f i n p u t} \\ F_{y f} = F_{y f t} = F_{y f i n p u t} \\ F_{x r} = F_{x r t} = F_{x r i n p u t} \\ F_{y r} = F_{y r t} = F_{y r i n p u t} \end{array}$

Двойная дорожка

Вычисление Описание

Вычисление	Описание
Динамика	Блок использует эти уравнения, чтобы вычислить твердое тело плоская динамика. $\begin{array}{l} \ddot{x} = \dot{y} r + \frac{F_{x f l} + F_{x f r} + F_{x r l} + F_{x r r} + F_{x e x t}}{m} \\ \ddot{y} = - \dot{x} r + \frac{F_{y f l} + F_{y f r} + F_{y r l} + F_{y r r +} F_{y e x t}}{m} \\ \dot{r} = \frac{a (F_{y f l} + F_{y f r}) - b (F_{y r l} + F_{y r r}) + \frac{w_{f}}{2 (F_{x f l} - F_{x f r})} + \frac{w_{r}}{2 (F_{x r l} - F_{x r r})} + M_{z e x t}}{I_{z z}} \\ r = \dot{ψ} \end{array}$ Если вы устанавливаете Axle forces на `External longitudinal velocity`, блок принимает квазиустойчивое состояние для продольного ускорения. $\ddot{x} = 0$
Внешние силы	Внешние силы включают и перетаскивают и внешние входные параметры силы. Силы действуют на CG автомобиля. $\begin{array}{l} F_{x, y, z e x t} = F_{d x, y, z} + F_{x, y, z i n p u t} \\ M_{x, y, z e x t} = M_{d x, y, z} + M_{x, y, z i n p u t} \end{array}$ Если вы устанавливаете Axle forces на `External longitudinal forces`, блок использует эти уравнения. $\begin{array}{l} F_{x f l t} = F_{x f l i n p u t} \\ F_{y f l t} = - C_{y f l} α_{f l} μ_{f l} \frac{F_{z f l}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x f r t} = F_{x l r i n p u t} \\ F_{y f r t} = - C_{y f r} α_{f r} μ_{f r} \frac{F_{z f r}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x r l t} = F_{x r l i n p u t} \\ F_{y r l t} = - C_{y r l} α_{r l} μ_{r l} \frac{F_{z r l}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x r r t} = F_{x r r i n p u t} \\ F_{y r r t} = - C_{y r r} α_{r r} μ_{r r} \frac{F_{z r r}}{2 F_{z n o m}} \end{array}$ Если вы устанавливаете Axle forces на `External longitudinal velocity`, блок использует эти уравнения. $\begin{array}{l} F_{x f l t} = 0 \\ F_{y f l t} = - C_{y f l} α_{f l} μ_{f l} \frac{F_{z f l}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x f r t} = 0 \\ F_{y f r t} = - C_{y f r} α_{f r} μ_{f r} \frac{F_{z f r}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x r l t} = 0 \\ F_{y r l t} = - C_{y r l} α_{r l} μ_{r l} \frac{F_{z r l}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x r r t} = 0 \\ F_{y r r t} = - C_{y r r} α_{r r} μ_{r r} \frac{F_{z r r}}{2 F_{z n o m}} \end{array}$ Блок делит нормальные силы на номинальную нормальную загрузку, чтобы отличаться эффективные параметры трения во время передачи загрузки и веса. Блок использует эти уравнения, чтобы поддержать равновесие продольного и поперечного крена. $\begin{array}{l} F_{z f} = \frac{b m g - (\ddot{x} - \dot{y} r) m h + h F_{x e x t} + b F_{z e x t} - M_{y e x t}}{a + b} \\ F_{z r} = \frac{a m g + (\ddot{x} - \dot{y} r) m h - h F_{x e x t} + a F_{z e x t} + M_{y e x t}}{(a + b)} \\ F_{z f l} = F_{z f} + (m h (\ddot{y} + \dot{x} r) - h F_{y e x t} - M_{x e x t}) \frac{2}{w_{f}} \\ F_{z f r} = F_{z f} + (- m h (\ddot{y} + \dot{x} r) + h F_{y e x t} + M_{x e x t}) \frac{2}{w_{f}} \\ F_{z r l} = F_{z r} + (m h (\ddot{y} + \dot{x} r) - h F_{y e x t} - M_{x e x t}) \frac{2}{w_{r}} \\ F_{z r r} = F_{z r} + (- m h (\ddot{y} + \dot{x} r) + h F_{y e x t} + M_{x e x t}) \frac{2}{w_{r}} \end{array}$
Утомите силы	Блок использует отношение локальных и продольных и боковых скоростей, чтобы определить углы промаха. $\begin{array}{l} α_{f l} = a t a n (\frac{\dot{y} + a r}{\dot{x} + r \frac{w_{f}}{2}}) - δ_{f l} \\ α_{f r} = a t a n (\frac{\dot{y} + a r}{\dot{x} - r \frac{w_{f}}{2}}) - δ_{f r} \\ α_{r l} = a t a n (\frac{\dot{y} - a r}{\dot{x} + r \frac{w_{r}}{2}}) - δ_{r l} \\ α_{r r} = a t a n (\frac{\dot{y} - a r}{\dot{x} - r \frac{w_{r}}{2}}) - δ_{r r} \end{array}$ Чтобы определить углы промаха, блок использует продольные и боковые скорости и держащиеся углы. $\begin{array}{l} α_{f} = a t a n (\frac{\dot{y} + a r}{\dot{x}}) - δ_{f} \\ α_{r} = a t a n (\frac{\dot{y} - b r}{\dot{x}}) - δ_{r} \end{array}$ Блок использует держащиеся углы, чтобы преобразовать силы шины к зафиксированному автомобилем кадру. $\begin{array}{l} F_{x f} = F_{x f t} потому что (δ_{f}) - F_{y f t} \sin (δ_{f}) \\ F_{y f} = - F_{x f t} \sin (δ_{f}) + F_{y f t} потому что (δ_{f}) \\ F_{x r} = F_{x r t} потому что (δ_{r}) - F_{y r t} \sin (δ_{r}) \\ F_{y r} = - F_{x r t} \sin (δ_{r}) + F_{y f t} потому что (δ_{r}) \end{array}$ Если вы устанавливаете Axle forces на `External forces`, блок использует эти уравнения. Блоки принимают, что внешне, если силы находятся в зафиксированном автомобилем кадре в местоположении колеса оси. $\begin{array}{l} F_{x f} = F_{x f t} = F_{x f i n p u t} \\ F_{y f} = F_{y f t} = F_{y f i n p u t} \\ F_{x r} = F_{x r t} = F_{x r i n p u t} \\ F_{y r} = F_{y r t} = F_{y r i n p u t} \end{array}$

Динамика

Блок использует эти уравнения, чтобы вычислить твердое тело плоская динамика.

$\begin{array}{l} \ddot{x} = \dot{y} r + \frac{F_{x f l} + F_{x f r} + F_{x r l} + F_{x r r} + F_{x e x t}}{m} \\ \ddot{y} = - \dot{x} r + \frac{F_{y f l} + F_{y f r} + F_{y r l} + F_{y r r +} F_{y e x t}}{m} \\ \dot{r} = \frac{a (F_{y f l} + F_{y f r}) - b (F_{y r l} + F_{y r r}) + \frac{w_{f}}{2 (F_{x f l} - F_{x f r})} + \frac{w_{r}}{2 (F_{x r l} - F_{x r r})} + M_{z e x t}}{I_{z z}} \\ r = \dot{ψ} \end{array}$

$\ddot{x} = 0$

Внешние силы

Внешние силы включают и перетаскивают и внешние входные параметры силы. Силы действуют на CG автомобиля.

$\begin{array}{l} F_{x, y, z e x t} = F_{d x, y, z} + F_{x, y, z i n p u t} \\ M_{x, y, z e x t} = M_{d x, y, z} + M_{x, y, z i n p u t} \end{array}$

Если вы устанавливаете Axle forces на External longitudinal forces, блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} F_{x f l t} = F_{x f l i n p u t} \\ F_{y f l t} = - C_{y f l} α_{f l} μ_{f l} \frac{F_{z f l}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x f r t} = F_{x l r i n p u t} \\ F_{y f r t} = - C_{y f r} α_{f r} μ_{f r} \frac{F_{z f r}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x r l t} = F_{x r l i n p u t} \\ F_{y r l t} = - C_{y r l} α_{r l} μ_{r l} \frac{F_{z r l}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x r r t} = F_{x r r i n p u t} \\ F_{y r r t} = - C_{y r r} α_{r r} μ_{r r} \frac{F_{z r r}}{2 F_{z n o m}} \end{array}$

Если вы устанавливаете Axle forces на External longitudinal velocity, блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} F_{x f l t} = 0 \\ F_{y f l t} = - C_{y f l} α_{f l} μ_{f l} \frac{F_{z f l}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x f r t} = 0 \\ F_{y f r t} = - C_{y f r} α_{f r} μ_{f r} \frac{F_{z f r}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x r l t} = 0 \\ F_{y r l t} = - C_{y r l} α_{r l} μ_{r l} \frac{F_{z r l}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x r r t} = 0 \\ F_{y r r t} = - C_{y r r} α_{r r} μ_{r r} \frac{F_{z r r}}{2 F_{z n o m}} \end{array}$

$\begin{array}{l} F_{z f} = \frac{b m g - (\ddot{x} - \dot{y} r) m h + h F_{x e x t} + b F_{z e x t} - M_{y e x t}}{a + b} \\ F_{z r} = \frac{a m g + (\ddot{x} - \dot{y} r) m h - h F_{x e x t} + a F_{z e x t} + M_{y e x t}}{(a + b)} \\ F_{z f l} = F_{z f} + (m h (\ddot{y} + \dot{x} r) - h F_{y e x t} - M_{x e x t}) \frac{2}{w_{f}} \\ F_{z f r} = F_{z f} + (- m h (\ddot{y} + \dot{x} r) + h F_{y e x t} + M_{x e x t}) \frac{2}{w_{f}} \\ F_{z r l} = F_{z r} + (m h (\ddot{y} + \dot{x} r) - h F_{y e x t} - M_{x e x t}) \frac{2}{w_{r}} \\ F_{z r r} = F_{z r} + (- m h (\ddot{y} + \dot{x} r) + h F_{y e x t} + M_{x e x t}) \frac{2}{w_{r}} \end{array}$

Утомите силы

Блок использует отношение локальных и продольных и боковых скоростей, чтобы определить углы промаха.

$\begin{array}{l} α_{f l} = a t a n (\frac{\dot{y} + a r}{\dot{x} + r \frac{w_{f}}{2}}) - δ_{f l} \\ α_{f r} = a t a n (\frac{\dot{y} + a r}{\dot{x} - r \frac{w_{f}}{2}}) - δ_{f r} \\ α_{r l} = a t a n (\frac{\dot{y} - a r}{\dot{x} + r \frac{w_{r}}{2}}) - δ_{r l} \\ α_{r r} = a t a n (\frac{\dot{y} - a r}{\dot{x} - r \frac{w_{r}}{2}}) - δ_{r r} \end{array}$

Чтобы определить углы промаха, блок использует продольные и боковые скорости и держащиеся углы.

$\begin{array}{l} α_{f} = a t a n (\frac{\dot{y} + a r}{\dot{x}}) - δ_{f} \\ α_{r} = a t a n (\frac{\dot{y} - b r}{\dot{x}}) - δ_{r} \end{array}$

Блок использует держащиеся углы, чтобы преобразовать силы шины к зафиксированному автомобилем кадру.

Если вы устанавливаете Axle forces на External forces, блок использует эти уравнения. Блоки принимают, что внешне, если силы находятся в зафиксированном автомобилем кадре в местоположении колеса оси.

$\begin{array}{l} F_{x f} = F_{x f t} = F_{x f i n p u t} \\ F_{y f} = F_{y f t} = F_{y f i n p u t} \\ F_{x r} = F_{x r t} = F_{x r i n p u t} \\ F_{y r} = F_{y r t} = F_{y r i n p u t} \end{array}$

Перетащить

Вычисление	Описание
Координатное преобразование	Блок преобразовывает скорости ветра от инерционного кадра до зафиксированного автомобилем кадра. $\begin{array}{l} w_{x} = W_{x} потому что (ψ) + W_{y} \sin (ψ) \\ w_{y} = W_{y} потому что (ψ) - W_{x} \sin (ψ) \\ w_{z} = W_{z} \end{array}$
Сила сопротивления	Чтобы определить относительную скорость полета, блок вычитает скорость ветра из скорости автомобиля CG. Используя относительную скорость полета, блок определяет силу сопротивления. $\begin{array}{l} \bar{w} = \sqrt{{({\dot{x}}_{b} - w_{x})}^{2} + {({\dot{x}}_{y} - w_{x})}^{2} + {(w_{z})}^{2}} \\ F_{d x} = - \frac{1}{2 T R} C_{d} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \\ F_{d y} = - \frac{1}{2 T R} C_{s} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \\ F_{d z} = - \frac{1}{2 T R} C_{l} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \end{array}$
Перетащите моменты	Используя относительную скорость полета, блок определяет моменты перетаскивания. $\begin{array}{l} M_{d r} = - \frac{1}{2 T R} C_{r m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + b) \\ M_{d p} = - \frac{1}{2 T R} C_{p m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + b) \\ M_{d y} = - \frac{1}{2 T R} C_{y m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + b) \end{array}$

Вычисление

Описание

Координатное преобразование

Блок преобразовывает скорости ветра от инерционного кадра до зафиксированного автомобилем кадра.

$\begin{array}{l} w_{x} = W_{x} потому что (ψ) + W_{y} \sin (ψ) \\ w_{y} = W_{y} потому что (ψ) - W_{x} \sin (ψ) \\ w_{z} = W_{z} \end{array}$

Сила сопротивления

Чтобы определить относительную скорость полета, блок вычитает скорость ветра из скорости автомобиля CG. Используя относительную скорость полета, блок определяет силу сопротивления.

$\begin{array}{l} \bar{w} = \sqrt{{({\dot{x}}_{b} - w_{x})}^{2} + {({\dot{x}}_{y} - w_{x})}^{2} + {(w_{z})}^{2}} \\ F_{d x} = - \frac{1}{2 T R} C_{d} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \\ F_{d y} = - \frac{1}{2 T R} C_{s} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \\ F_{d z} = - \frac{1}{2 T R} C_{l} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \end{array}$

Перетащите моменты

Используя относительную скорость полета, блок определяет моменты перетаскивания.

$\begin{array}{l} M_{d r} = - \frac{1}{2 T R} C_{r m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + b) \\ M_{d p} = - \frac{1}{2 T R} C_{p m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + b) \\ M_{d y} = - \frac{1}{2 T R} C_{y m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + b) \end{array}$

Боковая угловая жесткость и релаксационная динамика

Описание	Реализация
Постоянные значения.	Блок использует постоянные значения жесткости для _Cyf и _Cyr.
Интерполяционные таблицы как функция угловых данных о жесткости и углов промаха.	Блок использует интерполяционные таблицы, которые являются функциями угловых данных о жесткости и углов промаха. $\begin{array}{l} C y_{f} = f (α_{f}, C y_{f d a t a}) \\ C y_{r} = f (α_{r}, C y_{r d a t a}) \end{array}$
Интерполяционные таблицы как функция угловых данных о жесткости и углов промаха. Ускользните углы включают релаксационную длину динамические настройки.	Блок использует интерполяционные таблицы, которые являются функциями угловых данных о жесткости и углов промаха. Углы промаха включают релаксационную длину динамические настройки. Релаксационная длина аппроксимирует эффективную угловую силу жесткости, которая является функцией перемещения колеса. $\begin{array}{l} C y_{f} = f (α_{f σ}, C y_{f d a t a}) \\ C y_{r} = f (α_{r σ}, C y_{r d a t a}) \\ α_{f σ} = \frac{1}{s} [\frac{(α_{f} - α_{f σ}) v_{w f}}{α_{f}}] \\ α_{r σ} = \frac{1}{s} [\frac{(α_{r} - α_{r σ}) v_{w r}}{α_{r}}] \end{array}$

Описание

Реализация

Постоянные значения.

Блок использует постоянные значения жесткости для _Cyf и _Cyr.

Интерполяционные таблицы как функция угловых данных о жесткости и углов промаха.

Блок использует интерполяционные таблицы, которые являются функциями угловых данных о жесткости и углов промаха.

$\begin{array}{l} C y_{f} = f (α_{f}, C y_{f d a t a}) \\ C y_{r} = f (α_{r}, C y_{r d a t a}) \end{array}$

Интерполяционные таблицы как функция угловых данных о жесткости и углов промаха.

Ускользните углы включают релаксационную длину динамические настройки.

Блок использует интерполяционные таблицы, которые являются функциями угловых данных о жесткости и углов промаха. Углы промаха включают релаксационную длину динамические настройки. Релаксационная длина аппроксимирует эффективную угловую силу жесткости, которая является функцией перемещения колеса.

$\begin{array}{l} C y_{f} = f (α_{f σ}, C y_{f d a t a}) \\ C y_{r} = f (α_{r σ}, C y_{r d a t a}) \\ α_{f σ} = \frac{1}{s} [\frac{(α_{f} - α_{f σ}) v_{w f}}{α_{f}}] \\ α_{r σ} = \frac{1}{s} [\frac{(α_{r} - α_{r σ}) v_{w r}}{α_{r}}] \end{array}$

Уравнения используют эти переменные.

	Смещение CG автомобиля, скорость и ускорение, вдоль зафиксированной автомобилем оси X
	Смещение CG автомобиля, скорость и ускорение, вдоль зафиксированной автомобилем оси Y
ψ	Вращение зафиксированного автомобилем кадра о зафиксированной землей оси Z (отклонение от курса)
r,	Автомобиль угловая скорость, о зафиксированной автомобилем оси z (уровень отклонения от курса)
_Fxf, _Fxr	Продольные силы обратились к передним и задним колесам вдоль зафиксированной автомобилем оси X
_Fyf, _Fyr	Боковые силы обратились к передним и задним колесам вдоль зафиксированной автомобилем оси Y
_Fxext, _Fyext, _Fzext	Внешние силы обратились к CG автомобиля, вдоль зафиксированного автомобилем x-, y-, и осей z
_Fdx, _Fdy, _Fdz	Сила сопротивления применилась к CG автомобиля, вдоль зафиксированного автомобилем x-, y-, и осей z
_Fxinput, _Fyinput, _Fzinput	Входные силы обратились к CG автомобиля, вдоль зафиксированного автомобилем x-, y-, и осей z
_Mxext, _Myext, _Mzext	Внешний момент о CG автомобиля, о зафиксированном автомобилем x-, y-, и осях z
_Mdx, _Mdy, _Mdz	Перетащите момент о CG автомобиля, о зафиксированном автомобилем x-, y-, и осях z
_Mxinput, _Myinput, _Mzinput	Введите момент о CG автомобиля, о зафиксированном автомобилем x-, y-, и осях z
_Izz	Момент кузова инерции о зафиксированной автомобилем оси z
_Fxft, _Fxrt	Продольная сила шины, к которой применяются передние и задние колеса, вдоль зафиксированной автомобилем оси X
_Fyft, _Fyft	Боковая сила шины, к которой применяются передние и задние колеса, вдоль зафиксированной автомобилем оси Y
_Fxfl, _Fxfr	Продольная сила, к которой применяются оставленная передняя сторона и передние правильные колеса, вдоль зафиксированной автомобилем оси X
_Fyfl, _Fyfr	Боковая сила, к которой применяются оставленная передняя сторона и передние правильные колеса, вдоль зафиксированной автомобилем оси Y
_Fxrl, _Fxrr	Продольная сила, к которой применяются покинутая задняя часть и задние правильные колеса, вдоль зафиксированной автомобилем оси X
_Fyrl, _Fyrr	Боковая сила, к которой применяются покинутая задняя часть и задние правильные колеса, вдоль зафиксированной автомобилем оси Y
_Fxflt, _Fxfrt	Продольная сила шины, к которой применяются оставленная передняя сторона и передние правильные колеса, вдоль зафиксированной автомобилем оси X
_Fyflt, _Fyfrt	Боковая шина силы, к которой применяются оставленная передняя сторона и передние правильные колеса, вдоль зафиксированной автомобилем оси Y
_Fxrlt, _Fxrrt	Продольная сила шины, к которой применяются покинутая задняя часть и задние правильные колеса, вдоль зафиксированной автомобилем оси X
_Fyrlt, _Fyrrt	Боковая сила, к которой применяются покинутая задняя часть и задние правильные колеса, вдоль зафиксированной автомобилем оси Y
_Fzf, _Fzr	Нормальная сила, к которой применяются передние и задние колеса, вдоль зафиксированной автомобилем оси z
_Fznom	Номинальная нормальная сила применилась к осям вдоль зафиксированной автомобилем оси z
_Fzfl, _Fzfr	Нормальная сила, к которой применяются передние левые и правые колеса, вдоль зафиксированной автомобилем оси z
_Fzrl, _Fzrr	Нормальная сила, к которой применяются задние левые и правые колеса, вдоль зафиксированной автомобилем оси z
m	Масса кузова
a, B	Расстояние передних и задних колес, соответственно, от нормальной точки проекции CG автомобиля на общую плоскость оси
h	Высота CG автомобиля выше плоскости оси
_αf, _αr	Переднее и заднее колесо подсовывает углы
_αfl, _αfr	Переднее левое и правое колесо подсовывает углы
_αrl, _αrr	Заднее левое и правое колесо подсовывает углы
_δf, _δr	Передние и задние руководящие углы колеса
_δrl, _δrr	Задние левые и правые руководящие углы колеса
_δfl, _δfr	Передние левые и правые руководящие углы колеса
_wf, _wr	Передние и задние ширины дорожки
_Cyf, _Cyr	Передняя и задняя жесткость движения на повороте колеса
_Cyfdata, _Cyrdata	Переднее и заднее колесо, загоняющее данные о жесткости в угол
_σf, _σr	Передняя и задняя продолжительность релаксации колеса
_αfσ, _αrσ	Переднее и заднее колесо подсовывает углы, которые включают релаксационную длину
_vwf, _vwr	Значение переднего и заднего колеса hardpoint скорость
_μf, _μr	Передний и задний коэффициент трения колеса
_μfl, _μfr	Передний левый и правый коэффициент трения колеса
_μrl, _μrr	Задний левый и правый коэффициент трения колеса
_Cd	Коэффициент аэродинамического сопротивления, действующий вдоль зафиксированной автомобилем оси X
_Cs	Коэффициент аэродинамического сопротивления, действующий вдоль зафиксированной автомобилем оси Y
_Cl	Коэффициент аэродинамического сопротивления, действующий вдоль зафиксированной автомобилем оси z
_Crm	Момент списка аэродинамического сопротивления, действуя о зафиксированной автомобилем оси X
_Cpm	Момент подачи аэродинамического сопротивления, действуя о зафиксированной автомобилем оси Y
_Cym	Момент отклонения от курса аэродинамического сопротивления, действуя о зафиксированной автомобилем оси z
_Af	Лобная область
R	Атмосферная определенная газовая константа
T	Экологическая температура воздуха
_Pabs	Экологическое абсолютное давление
_wx, _wy, _wz	Скорость ветра, вдоль зафиксированного автомобилем x-, y-, и осей z
_Wx, _Wy, _Wz	Скорость ветра, вдоль инерционного X-, Y-и осей Z

Порты

Входной параметр

развернуть все

`WhlAngF` — Передние руководящие углы колеса
`scalar` | `array`

Передние руководящие углы колеса, _δF, в раде.

Установка Vehicle Track	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	_δF	Скаляр – `1`
`Dual`	$δ_{F} = [\begin{matrix} δ_{f l} & δ_{f r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} δ_{f l} \\ δ_{f r} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]` или `[2x1]`

Зависимости

Чтобы создать этот порт, на панели Input signals, выбирают Front wheel steering.

`WhlAngR` — Задние руководящие углы колеса
`scalar` | `array`

Задние руководящие углы колеса, _δR, в раде.

Установка Vehicle Track	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	_δR	Скаляр – `1`
`Dual`	$δ_{R} = [\begin{matrix} δ_{r l} & δ_{r r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} δ_{r l} \\ δ_{r r} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]` или `[2x1]`

Зависимости

Чтобы создать этот порт, на панели Input signals, выбирают Rear wheel steering.

`xdotin` — Продольная скорость
`scalar`

Скорость CG автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси X, в m/s.

Зависимости

Чтобы создать этот порт, установите Axle forces на External longitudinal velocity.

`FwF` — Общая сила на передних колесах
`scalar` | `array`

Обеспечьте на передних колесах, _FwF, вдоль зафиксированной автомобилем оси, в N.

Установка Vehicle Track	Установка Axle Forces	Описание	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	`External longitudinal forces`	Продольная сила на переднем колесе	$F w F = F x_{f}$	Скаляр – `1`
`Single (bicycle)`	`External forces`	Продольные и боковые силы на переднем колесе	$F w F = [\begin{matrix} F x_{f} & F y_{f} \end{matrix}] или [\begin{matrix} F x_{f} \\ F y_{f} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External longitudinal forces`	Продольная сила на передних колесах	$F w F = [\begin{matrix} F_{x f l} & F_{x f r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} F_{x f l} \\ F_{x f r} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External forces`	Продольные и боковые силы на передних колесах	$F w F = [\begin{matrix} F_{x f l} & F_{x f r} \\ F_{y f l} & F_{y f r} \end{matrix}]$	Массив – `[2x2]`

Зависимости

Чтобы создать этот порт, установите Axle forces на одну из этих опций:

External longitudinal forces
External forces

`FwR` — Общая сила на задних колесах
`scalar` | `array`

Обеспечьте на задних колесах, _FwR, вдоль зафиксированной автомобилем оси, в N.

Установка Vehicle Track	Установка Axle Forces	Описание	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	`External longitudinal forces`	Продольная сила на заднем колесе	$F w R = F x_{r}$	Скаляр – `1`
`Single (bicycle)`	`External forces`	Продольные и боковые силы на заднем колесе	$F w R = [\begin{matrix} F x_{r} & F y_{r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} F x_{r} \\ F y_{r} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External longitudinal forces`	Продольная сила на задних колесах	$F w R = [\begin{matrix} F_{x r l} & F_{x r r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} F_{x r l} \\ F_{x r r} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External forces`	Продольные и боковые силы на задних колесах	$F w R = [\begin{matrix} F_{x r l} & F_{x r r} \\ F_{y r l} & F_{y r r} \end{matrix}]$	Массив – `[2x2]`

Зависимости

Чтобы создать этот порт, установите Axle forces на одну из этих опций:

External longitudinal forces
External forces

`FExt` — Внешняя сила на CG автомобиля
`array`

Внешние силы обратились к CG автомобиля, _Fxext, _Fyext, _Fzext, в зафиксированном автомобилем кадре, в N. Размерностями сигнального вектора является [1x3] или [3x1].

Зависимости

Чтобы создать этот порт, на панели Input signals, выбирают External forces.

`MExt` — Внешний момент о CG автомобиля
`array`

Внешний момент о CG автомобиля, _Mx, _My, _Mz, в зафиксированном автомобилем кадре, в N · m. Размерностями сигнального вектора является [1x3] или [3x1].

Зависимости

Чтобы создать этот порт, на панели Input signals, выбирают External moments.

`WindXYZ` — Скорость ветра
`array`

Скорость ветра, _Wx, _Wy, _Wz вдоль инерционного X-, Y-и осей Z, в m/s. Размерностями сигнального вектора является [1x3] или [3x1].

Зависимости

Чтобы создать этот порт, на панели Input signals, выбирают External wind.

`\mu` Утомите коэффициент трения
`scalar`

Утомите коэффициент трения, μ, безразмерный.

Установка Vehicle Track	Описание	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	Продольная сила на переднем колесе	$M u = [\begin{matrix} μ_{f} & μ_{r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} μ_{f} \\ μ_{r} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	Продольная сила на передних колесах	$M u = [\begin{matrix} μ_{f l} & μ_{f r} \\ μ_{r l} & μ_{r r} \end{matrix}]$	Массив – `[2x2]`

Зависимости

Чтобы создать этот порт, на панели Input signals, выбирают External friction.

`AirTemp` — Температура окружающего воздуха
`scalar`

Температура окружающего воздуха, в K.

Зависимости

Чтобы создать этот порт, на панели Input signals, выбирают Air temperature.

`X_o` — Начальное продольное положение
`scalar`

Начальное смещение CG автомобиля вдоль зафиксированной землей Оси X, в m.

Зависимости

Чтобы создать этот порт, на панели Input signals, выбирают Initial longitudinal position.

`Y_o` — Начальное боковое положение
`scalar`

Начальное смещение CG автомобиля вдоль зафиксированной землей Оси Y, в m.

Зависимости

Чтобы создать этот порт, на панели Input signals, выбирают Initial lateral position.

`xdot_o` — Начальное продольное положение
`scalar`

Начальная скорость CG автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси X, в m/s.

Зависимости

Создать этот порт:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal forces
- External forces
На панели Input signals выберите Initial longitudinal velocity

`ydot_o` — Начальное боковое положение
`scalar`

Начальная скорость CG автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси Y, в m/s.

Зависимости

Чтобы создать этот порт, на панели Input signals, выбирают Initial lateral velocity.

`psi_o` — Начальный угол отклонения от курса
`scalar`

Вращение зафиксированного автомобилем кадра о зафиксированной землей оси Z (отклонение от курса), в раде.

Зависимости

Чтобы создать этот порт, на панели Input signals, выбирают Initial yaw angle.

`r_o` — Начальный уровень отклонения от курса
`scalar`

Автомобиль угловая скорость о зафиксированной автомобилем оси z (уровень отклонения от курса), в rad/s.

Зависимости

Чтобы создать этот порт, на панели Input signals, выбирают Initial yaw rate.

Вывод

развернуть все

`Информация` Сигнал шины
шина

Сигнал шины, содержащий эти значения блока.

Сигнал						Описание	Значение	Модули
`InertFrm`	`Cg`	`Disp`	`X`			Смещение CG автомобиля вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Смещение CG автомобиля вдоль зафиксированной землей Оси Y	0	m
			`Z`			Смещение CG автомобиля вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость CG автомобиля вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
			`Ydot`			Скорость CG автомобиля вдоль зафиксированной землей Оси Y	0	m/s
			`Zdot`			Скорость CG автомобиля вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
		`Ang`	`phi`			Вращение зафиксированного автомобилем кадра о зафиксированной землей Оси X (список)	0	рад
			`theta`			Вращение зафиксированного автомобилем кадра о зафиксированной землей Оси Y (подача)	Вычисленный	рад
			`psi`			Вращение зафиксированного автомобилем кадра о зафиксированной землей оси Z (отклонение от курса)	0	рад
	`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Передняя сторона оставила смещение колеса вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Передняя сторона оставила смещение колеса вдоль зафиксированной землей Оси Y	0	m
				`Z`		Передняя сторона оставила смещение колеса вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Передняя сторона оставила скорость колеса вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Передняя сторона оставила скорость колеса вдоль зафиксированной землей Оси Y	0	m/s
				`Zdot`		Передняя сторона оставила скорость колеса вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
		`Rght`	`Disp`	`X`		Переднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Переднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной землей Оси Y	0	m
				`Z`		Переднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Передняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Передняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной землей Оси Y	0	m/s
				`Zdot`		Передняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
	`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Задняя часть оставила смещение колеса вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Задняя часть оставила смещение колеса вдоль зафиксированной землей Оси Y	0	m
				`Z`		Задняя часть оставила смещение колеса вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Задняя часть оставила скорость колеса вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Задняя часть оставила скорость колеса вдоль зафиксированной землей Оси Y	0	m/s
				`Zdot`		Задняя часть оставила скорость колеса вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
		`Rght`	`Disp`	`X`		Заднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Заднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной землей Оси Y	0	m
				`Z`		Заднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Задняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Задняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной землей Оси Y	0	m/s
				`Zdot`		Задняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
	`Geom`	`Disp`	`X`			Шасси автомобиля смещается от плоскости оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Шасси автомобиля смещается от центральной плоскости вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Шасси автомобиля смещается от плоскости оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Шасси автомобиля смещают скорость вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
			`Ydot`			Шасси автомобиля смещают скорость вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
			`Zdot`			Шасси автомобиля смещают скорость вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
`BdyFrm`	`Cg`	`Vel`	`xdot`			Скорость CG автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`			Скорость CG автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	0	m/s
			`zdot`			Скорость CG автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	m/s
		`AngVel`	`p`			Угловая скорость автомобиля о зафиксированной автомобилем оси X (прокручивают уровень),	0	rad/s
			`q`			Угловая скорость автомобиля о зафиксированной автомобилем оси Y (передают уровень),	Вычисленный	rad/s
			`r`			Автомобиль угловая скорость о зафиксированной автомобилем оси z (уровень отклонения от курса)	0	rad/s
		`Accel`	`ax`			Ускорение CG автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	gn
			`ay`			Ускорение CG автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	0	gn
			`az`			Ускорение CG автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	gn
			`xddot`			Ускорение CG автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	m/s^2
			`yddot`			Ускорение CG автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	0	m/s^2
			`zddot`			Ускорение CG автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	m/s^2
	`Forces`	`Body`	`Fx`			Сетевая сила на CG автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	N
			`Fy`			Сетевая сила на CG автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	0	N
			`Fz`			Сетевая сила на CG автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	N
		`FrntAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольная сила на левом переднем колесе, вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на левом переднем колесе вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	0	N
				`Fz`		Нормальная сила на левом переднем колесе, вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила на правильном переднем колесе, вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на правильном переднем колесе вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	0	N
				`Fz`		Нормальная сила на правильном переднем колесе, вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	N
		`RearAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольная сила на левом заднем колесе, вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на левом заднем колесе вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	0	N
				`Fz`		Нормальная сила на левом заднем колесе, вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила на правильном заднем колесе, вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на правильном заднем колесе вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	0	N
				`Fz`		Нормальная сила на правильном заднем колесе, вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	N
		`Tires`	`FrntTires`	`Lft`	`Fx`	Передняя сторона оставила силу шины вдоль зафиксированной автомобилем оси X	0	N
					`Fy`	Передняя сторона оставила силу шины вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	0	N
					`Fz`	Передняя сторона оставила силу шины вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Переднее право утомляет силу вдоль зафиксированной автомобилем оси X	0	N
					`Fy`	Переднее право утомляет силу вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	0	N
					`Fz`	Переднее право утомляет силу вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	N
			`RearTires`	`Lft`	`Fx`	Задняя часть оставила силу шины вдоль зафиксированной автомобилем оси X	0	N
					`Fy`	Задняя часть оставила силу шины вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	0	N
					`Fz`	Задняя часть оставила силу шины вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Заднее право утомляет силу вдоль зафиксированной автомобилем оси X	0	N
					`Fy`	Заднее право утомляет силу вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	0	N
					`Fz`	Заднее право утомляет силу вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный
		`Drag`	`Fx`			Сила сопротивления на CG автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила сопротивления на CG автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила сопротивления на CG автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	N
		`Grvty`	`Fx`			Сила силы тяжести на CG автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила силы тяжести на CG автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	0	N
			`Fz`			Сила силы тяжести на CG автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	N
	`Moments`	`Body`	`Mx`			Момент тела на CG автомобиля о зафиксированной автомобилем оси X	0	N·
			`My`			Момент тела на CG автомобиля о зафиксированной автомобилем оси Y	Вычисленный	N·
			`Mz`			Момент тела на CG автомобиля о зафиксированной автомобилем оси z	0	N·
		`Drag`	`Mx`			Перетащите момент на CG автомобиля о зафиксированной автомобилем оси X	0	N·
			`My`			Перетащите момент на CG автомобиля о зафиксированной автомобилем оси Y	Вычисленный	N·
			`Mz`			Перетащите момент на CG автомобиля о зафиксированной автомобилем оси z	0	N·
	`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Передняя сторона оставила смещение колеса вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	m
				`y`		Передняя сторона оставила смещение колеса вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	0	m
				`z`		Передняя сторона оставила смещение колеса вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	m
			`Vel`	`xdot`		Передняя сторона оставила скорость колеса вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	m/s
				`ydot`		Передняя сторона оставила скорость колеса вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	0	m/s
				`zdot`		Передняя сторона оставила скорость колеса вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	m/s
		`Rght`	`Disp`	`x`		Переднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	m
				`y`		Переднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	0	m
				`z`		Переднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	m
			`Vel`	`xdot`		Передняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	m/s
		`Steer`	`WhlAngFL`			Передняя сторона оставила руководящий угол колеса	Вычисленный	рад
		`Steer`	`WhlAngFR`			Передний правильный руководящий угол колеса	Вычисленный	рад
	`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Задняя часть оставила смещение колеса вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	m
`y`				Задняя часть оставила смещение колеса вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	0	m
`z`				Задняя часть оставила смещение колеса вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	m
`Vel`			`xdot`		Задняя часть оставила скорость колеса вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Задняя часть оставила скорость колеса вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	0	m/s
			`zdot`		Задняя часть оставила скорость колеса вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	m/s
`Rght`		`Disp`	`x`		Заднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	m
			`y`		Заднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	0	m
			`z`		Заднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Задняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Задняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	0	m/s
			`zdot`		Задняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	m/s
`Steer`		`WhlAngRL`			Задняя часть оставила руководящий угол колеса	Вычисленный	рад
`Steer`		`WhlAngRR`			Задний правильный руководящий угол колеса	Вычисленный	рад
`Pwr`		`PwrExt`				Прикладной внешний источник питания	Вычисленный	W
`Pwr`		`Drag`				Потери мощности, должные перетащить	Вычисленный	W
`Geom`	`Disp`		`x`		Шасси автомобиля смещается от плоскости оси вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Входной параметр	m
			`y`		Шасси автомобиля смещается от центральной плоскости вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	Входной параметр	m
			`z`		Шасси автомобиля смещается от плоскости оси вдоль зафиксированной землей оси z	Входной параметр	m
	`Vel`		`xdot`		Шасси автомобиля смещают скорость вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Шасси автомобиля смещают скорость вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Шасси автомобиля смещают скорость вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	m/s
	`Beta`		`Beta`		Угол промаха тела, β $β = \frac{V_{y}}{V_{x}}$	Вычисленный	рад

`xdot` — Автомобиль продольная скорость
`scalar`

Скорость CG автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси X, в m/s.

`ydot` — Скорость ответвления автомобиля
`scalar`

Скорость CG автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси Y, в m/s.

`\psi` Отклонение от курса
`scalar`

Вращение зафиксированного автомобилем кадра о зафиксированной землей оси Z (отклонение от курса), в раде.

`r` Уровень отклонения от курса
`scalar`

Автомобиль угловая скорость, r, о зафиксированной автомобилем оси z (уровень отклонения от курса), в rad/s.

`FzF` — Нормальная сила на передних колесах
`scalar` | `array`

Нормальная сила на передних колесах, _FzF, вдоль зафиксированной автомобилем оси z, в N.

Установка Vehicle Track	Описание	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	Нормальная сила на передней оси	$F z F = F z_{f}$	Скаляр – `1`
`Dual`	Нормальная сила на передних колесах	$F z F = [\begin{matrix} F z_{f l} & F z_{f r} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]`

Установка Vehicle Track

Описание

Переменная

Размерность сигнала

Single (bicycle)

Нормальная сила на передней оси

$F z F = F z_{f}$

Скаляр – 1

Dual

Нормальная сила на передних колесах

$F z F = [\begin{matrix} F z_{f l} & F z_{f r} \end{matrix}]$

Массив – [1x2]

`FzR` — Нормальная сила на задних колесах
`scalar` | `array`

Нормальная сила на задних колесах, _FzR, вдоль зафиксированной автомобилем оси z, в N.

Установка Vehicle Track	Описание	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	Нормальная сила на заднем колесе	$F z R = F z_{r}$	Скаляр – `1`
`Dual`	Нормальная сила на задних колесах	$F z R = [\begin{matrix} F z_{r l} & F z_{r r} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]`

Установка Vehicle Track

Описание

Переменная

Размерность сигнала

Single (bicycle)

Нормальная сила на заднем колесе

$F z R = F z_{r}$

Скаляр – 1

Dual

Нормальная сила на задних колесах

$F z R = [\begin{matrix} F z_{r l} & F z_{r r} \end{matrix}]$

Массив – [1x2]

Параметры

развернуть все

Опции

`Vehicle track` — Ввод
`Single (bicycle)` | `Dual`

В библиотеке Vehicle Dynamics Blockset существует два типа Кузова 3DOF блоки что модель, продольная, боковая, и движение отклонения от курса.

Блок Установка дорожки автомобиля Реализация

Блок	Установка дорожки автомобиля	Реализация
Кузов 3DOF одноколейный путь	`Single (bicycle)`	Силы действуют вдоль центральной линии в передних и задних осях. Никакая боковая передача загрузки.
Кузов 3DOF двойная дорожка	`Dual`	Действие сил в четырех углах автомобиля или трудно указывает.

Кузов 3DOF одноколейный путь

Single (bicycle)

Силы действуют вдоль центральной линии в передних и задних осях.
Никакая боковая передача загрузки.

Кузов 3DOF двойная дорожка

Dual

Действие сил в четырех углах автомобиля или трудно указывает.

`Axle forces` — Ввод
`External longitudinal velocity` | `External longitudinal force` | `External forces`

Используйте параметр Axle forces, чтобы задать тип силы.

Ось обеспечивает установку Реализация

Ось обеспечивает установку	Реализация
`External longitudinal velocity`	Блок принимает, что внешняя продольная скорость является квазиустойчивым состоянием, таким образом, продольное ускорение является приблизительно нулем. Поскольку движение квазиустойчиво, блок вычисляет боковые силы, использующие углы промаха шины и линейную жесткость движения на повороте. Рассмотрите эту установку когда это необходимо на: Сгенерируйте данные о сигнале виртуальных датчиков. Проведите высокоуровневые исследования программного обеспечения, на которые не влияют автомобильная трансмиссия или нелинейные ответы шины.
`External longitudinal force`	Блок использует внешнюю продольную силу, чтобы ускорить или тормозить автомобиль. Блок вычисляет боковые силы, использующие углы промаха шины и линейную жесткость движения на повороте. Рассмотрите эту установку когда это необходимо на: Объясните изменения в продольной скорости на движении отклонения от курса и ответвлении. Задайте внешнее продольное движение через силу вместо внешней продольной скорости. Соедините блок с тяговыми приводами, колесами и тормозами.
`External forces`	Блок использует внешнее ответвление и продольные силы, чтобы вести, ускорить, или тормозить автомобиль. Блок не использует руководящий вход, чтобы вычислить движение автомобиля. Рассмотрите эту установку, когда вам будут нужны более точные нелинейные объединенные боковые и продольные модели шины промаха.

External longitudinal velocity

Блок принимает, что внешняя продольная скорость является квазиустойчивым состоянием, таким образом, продольное ускорение является приблизительно нулем.
Поскольку движение квазиустойчиво, блок вычисляет боковые силы, использующие углы промаха шины и линейную жесткость движения на повороте.
Рассмотрите эту установку когда это необходимо на:
- Сгенерируйте данные о сигнале виртуальных датчиков.
- Проведите высокоуровневые исследования программного обеспечения, на которые не влияют автомобильная трансмиссия или нелинейные ответы шины.

External longitudinal force

Блок использует внешнюю продольную силу, чтобы ускорить или тормозить автомобиль.
Блок вычисляет боковые силы, использующие углы промаха шины и линейную жесткость движения на повороте.
Рассмотрите эту установку когда это необходимо на:
- Объясните изменения в продольной скорости на движении отклонения от курса и ответвлении.
- Задайте внешнее продольное движение через силу вместо внешней продольной скорости.
- Соедините блок с тяговыми приводами, колесами и тормозами.

External forces

Блок использует внешнее ответвление и продольные силы, чтобы вести, ускорить, или тормозить автомобиль.
Блок не использует руководящий вход, чтобы вычислить движение автомобиля.
Рассмотрите эту установку, когда вам будут нужны более точные нелинейные объединенные боковые и продольные модели шины промаха.

Входные сигналы

`Front wheel steering` — входной порт `WhlAngF`
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт WhlAngF.

`External wind` — входной порт `WindXYZ`
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт WindXYZ.

`External forces` — входной порт `FExt`
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт FExt.

`Rear wheel steering` — входной порт `WhlAngR`
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт WhlAngR.

`External friction` — входной порт `Mu`
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт Mu.

`Initial longitudinal position` — входной порт `X_o`
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт X_o.

`Initial lateral position` — входной порт `Y_o`
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт Y_o.

`Initial longitudinal velocity` — входной порт `xdot_o`
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт xdot_o.

`Initial lateral velocity` — входной порт `ydot_o`
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт ydot_o.

`Initial yaw angle` — входной порт `psi_o`
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт psi_o.

`Initial yaw rate` — входной порт `r_o`
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт r_o.

`Air temperature` — входной порт `AirTemp`
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт AirTemp.

Продольный

`Number of wheels on front axle, NF` — Переднее количество колеса
`scalar`

Количество колес на передней оси, _NF, безразмерном.

`Number of wheels on rear axle, NR` — Заднее количество колеса
`scalar`

Количество колес на задней оси, _NR, безразмерном.

`Vehicle mass, m` — Масса автомобиля
`scalar`

Масса автомобиля, m, в kg.

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` — Переднее расстояние оси
`scalar`

Горизонтальное расстояние a от CG автомобиля до передней оси колеса, в m.

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b` — Расстояние задней оси
`scalar`

Горизонтальное расстояние b от CG автомобиля до задней оси колеса, в m.

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` — Высота
`scalar`

Высота CG автомобиля выше осей, h, в m.

`Initial inertial frame longitudinal position, X_o` — Положение
`scalar`

Начальное смещение CG автомобиля вдоль зафиксированной землей Оси X, в m.

`Initial longitudinal velocity, xdot_o` — Скорость
`scalar`

Начальная скорость CG автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси X, в m/s.

Зависимости

Для Кузова 3DOF Одноколейный путь или Кузов 3DOF Двойные блоки Дорожки, чтобы включить этот параметр, устанавливают Axle forces на одну из этих опций:

External longitudinal forces
External forces

Ответвление

`Front tire corner stiffness, Cy_f` — Жесткость
`scalar`

Передняя угловая жесткость шины, _Cyf, в N/rad.

Зависимости

Для Кузова 3DOF Одноколейный путь или Кузов 3DOF Двойные блоки Дорожки, чтобы включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Очистите Mapped corner stiffness.

`Rear tire corner stiffness, Cy_r` — Жесткость
`scalar`

Угловая жесткость задней шины, _Cyr, в N/rad.

Зависимости

Для Кузова 3DOF Одноколейный путь или Кузов 3DOF Двойные блоки Дорожки, чтобы включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Очистите Mapped corner stiffness.

`Initial inertial frame lateral displacement, Y_o` — Положение
`scalar`

Начальное смещение CG автомобиля вдоль зафиксированной землей Оси Y, в m.

`Initial lateral velocity, ydot_o` — Скорость
`scalar`

Начальная скорость CG автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси Y, в m/s.

Сопоставленная боковая жесткость

`Mapped corner stiffness` — Выбор
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Включает сопоставленное угловое вычисление жесткости.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Axle forces на одну из этих опций:

External longitudinal velocity
External longitudinal forces

`Track width` — Width
`scalar`

Ширина дорожки, w, в m.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Vehicle track на Dual.

`Front tire(s) relaxation length, sigma_f` — Релаксационная длина
`scalar`

Передняя продолжительность релаксации шины, _σf, в m.

Зависимости

Включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Выберите Mapped corner stiffness.
Выберите Include relaxation length dynamics.

`Rear tire(s) relaxation length, sigma_f` — Релаксационная длина
`scalar`

Продолжительность релаксации задней шины, _σr, в m.

Зависимости

Включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Выберите Mapped corner stiffness.
Выберите Include relaxation length dynamics.

`Front axle slip angle breakpoints, alpha_f_brk` — Точки останова
`vector`

Передние угловые точки останова промаха оси, _αfbrk, в раде.

Зависимости

Включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Выберите Mapped corner stiffness.

`Front axle corner data, Cy_f_data` — Точки останова
`vector`

Передние угловые данные об оси, _Cyfdata, в N/rad.

Зависимости

Включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Выберите Mapped corner stiffness.

`Rear axle slip angle breakpoints, alpha_r_brk` — Точки останова
`vector`

Угловые точки останова промаха задней оси, _αrbrk, в раде.

Зависимости

Включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Выберите Mapped corner stiffness.

`Rear axle corner data, Cy_r_data` — Данные
`vector`

Угловые данные о задней оси, _Cyrdata, в N/rad.

Зависимости

Включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Выберите Mapped corner stiffness.

Отклонение от курса

`Yaw polar inertia, Izz` — Инерция
`scalar`

Отклонение от курса полярная инерция, в kg*m^2.

`Initial yaw angle, psi_o` — \psi
`scalar`

Вращение зафиксированного автомобилем кадра о зафиксированной землей оси Z (отклонение от курса), в раде.

`Initial yaw rate, r_o` — Уровень отклонения от курса
`scalar`

Автомобиль угловая скорость о зафиксированной автомобилем оси z (уровень отклонения от курса), в rad/s.

Аэродинамический

`Longitudinal drag area, Af` — Область
`scalar`

Эффективная площадь поперечного сечения автомобиля, _Af, чтобы вычислить аэродинамическую силу сопротивления на автомобиль, в m^2.

`Longitudinal drag coefficient, Cd` — Перетащить
`scalar`

Коэффициент аэродинамического сопротивления, _Cd, безразмерный.

`Longitudinal lift coefficient, Cl` — Лифт
`scalar`

Воздушный коэффициент лифта, _Cl, безразмерный.

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` — Сделайте подачу перетаскивают
`scalar`

Продольный коэффициент момента подачи перетаскивания, _Cpm, безразмерный.

`Relative wind angle vector, beta_w` — Угол ветра
`vector`

Относительный угловой вектор ветра, _βw, в раде.

`Side force coefficient vector, Cs` — Сила стороны перетаскивает
`vector`

Коэффициент вектора коэффициентов силы стороны, _Cs, безразмерный.

`Yaw moment coefficient vector, Cym` — Момент отклонения от курса перетаскивает
`vector`

Коэффициент вектора коэффициентов момента отклонения от курса, _Cym, безразмерный.

Среда

`Absolute air pressure, Pabs` — Давление
`scalar`

Экологическое абсолютное давление, _Pabs, в Pa.

`Air temperature, Tair` — Температура
`scalar`

Экологическая абсолютная температура, T, в K.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, очистите Air temperature.

`Gravitational acceleration, g` — Сила тяжести
`scalar`

Гравитационное ускорение, g, в m/s^2.

`Nominal friction scaling factor, mu` — Масштабный коэффициент трения
`scalar`

Номинальный масштабный коэффициент трения, μ, безразмерный.

Зависимости

Для Кузова 3DOF Одноколейный путь или Кузов 3DOF Двойные блоки Дорожки, чтобы включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Очистите External Friction.

Симуляция

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` — Допуск
`scalar`

Продольный скоростной допуск, в m/s.

`Nominal normal force, Fznom` — Нормальная сила
`scalar`

Номинальная нормальная сила, в N.

Зависимости

External longitudinal velocity
External longitudinal forces

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` — Продольное смещение
`scalar`

Смещение шасси автомобиля от плоскости оси вдоль зафиксированной телом оси X, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси, независимого от CG автомобиля.

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` — Боковое смещение
`scalar`

Смещение шасси автомобиля от центральной плоскости вдоль зафиксированной телом оси Y, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси, независимого от CG автомобиля.

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` — Вертикальное смещение
`scalar`

Смещение шасси автомобиля от плоскости оси вдоль зафиксированной телом оси z, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси, независимого от CG автомобиля.

`Wrap Euler angles, wrapAng` — Выбор
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Перенесите Углы Эйлера к интервалу [-pi, pi]. Для маневров автомобиля, которые могут подвергнуться вращениям отклонения от курса автомобиля, которые являются за пределами интервала, рассмотрите отмену выбора параметра, если вы хотите:

Отследите общее вращение отклонения от курса автомобиля.
Избегайте разрывов в средствах оценки состояния автомобиля.

Ссылки

[1] Гиллеспи, Томас. Основные принципы динамики аппарата. Варрендэйл, PA: ассоциация инженеров автомобилестроения (SAE), 1992.

Документация

Кузов 3DOF

Описание

Теория

Порты

Входной параметр

WhlAngF — Передние руководящие углы колеса scalar | array

Зависимости

WhlAngR — Задние руководящие углы колеса scalar | array

Зависимости

xdotin — Продольная скорость scalar

Зависимости

FwF — Общая сила на передних колесах scalar | array

Зависимости

FwR — Общая сила на задних колесах scalar | array

Зависимости

FExt — Внешняя сила на CG автомобиля array

Зависимости

MExt — Внешний момент о CG автомобиля array

Зависимости

WindXYZ — Скорость ветра array

Зависимости

\mu Утомите коэффициент трения scalar

Зависимости

AirTemp — Температура окружающего воздуха scalar

Зависимости

X_o — Начальное продольное положение scalar

Зависимости

Y_o — Начальное боковое положение scalar

Зависимости

xdot_o — Начальное продольное положение scalar

Зависимости

ydot_o — Начальное боковое положение scalar

Зависимости

psi_o — Начальный угол отклонения от курса scalar

Зависимости

r_o — Начальный уровень отклонения от курса scalar

Зависимости

Вывод

Информация Сигнал шины шина

xdot — Автомобиль продольная скорость scalar

ydot — Скорость ответвления автомобиля scalar

\psi Отклонение от курса scalar

r Уровень отклонения от курса scalar

FzF — Нормальная сила на передних колесах scalar | array

FzR — Нормальная сила на задних колесах scalar | array

Параметры

Опции

Vehicle track — Ввод Single (bicycle) | Dual

Axle forces — Ввод External longitudinal velocity | External longitudinal force | External forces

Входные сигналы

Front wheel steering — входной порт WhlAngF off (значение по умолчанию) | on

External wind — входной порт WindXYZ off (значение по умолчанию) | on

External forces — входной порт FExt off (значение по умолчанию) | on

Rear wheel steering — входной порт WhlAngR off (значение по умолчанию) | on

External friction — входной порт Mu off (значение по умолчанию) | on

Initial longitudinal position — входной порт X_o off (значение по умолчанию) | on

Initial lateral position — входной порт Y_o off (значение по умолчанию) | on

Initial longitudinal velocity — входной порт xdot_o off (значение по умолчанию) | on

Initial lateral velocity — входной порт ydot_o off (значение по умолчанию) | on

Initial yaw angle — входной порт psi_o off (значение по умолчанию) | on

Initial yaw rate — входной порт r_o off (значение по умолчанию) | on

Air temperature — входной порт AirTemp off (значение по умолчанию) | on

Продольный

Number of wheels on front axle, NF — Переднее количество колеса scalar

Number of wheels on rear axle, NR — Заднее количество колеса scalar

Vehicle mass, m — Масса автомобиля scalar

Longitudinal distance from center of mass to front axle, a — Переднее расстояние оси scalar

Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b — Расстояние задней оси scalar

Vertical distance from center of mass to axle plane, h — Высота scalar

Initial inertial frame longitudinal position, X_o — Положение scalar

Initial longitudinal velocity, xdot_o — Скорость scalar

Зависимости

Ответвление

Front tire corner stiffness, Cy_f — Жесткость scalar

Зависимости

Rear tire corner stiffness, Cy_r — Жесткость scalar

Зависимости

Initial inertial frame lateral displacement, Y_o — Положение scalar

Initial lateral velocity, ydot_o — Скорость scalar

`WhlAngF` — Передние руководящие углы колеса
`scalar` | `array`

`WhlAngR` — Задние руководящие углы колеса
`scalar` | `array`

`xdotin` — Продольная скорость
`scalar`

`FwF` — Общая сила на передних колесах
`scalar` | `array`

`FwR` — Общая сила на задних колесах
`scalar` | `array`

`FExt` — Внешняя сила на CG автомобиля
`array`

`MExt` — Внешний момент о CG автомобиля
`array`

`WindXYZ` — Скорость ветра
`array`

`\mu` Утомите коэффициент трения
`scalar`

`AirTemp` — Температура окружающего воздуха
`scalar`

`X_o` — Начальное продольное положение
`scalar`

`Y_o` — Начальное боковое положение
`scalar`

`xdot_o` — Начальное продольное положение
`scalar`

`ydot_o` — Начальное боковое положение
`scalar`

`psi_o` — Начальный угол отклонения от курса
`scalar`

`r_o` — Начальный уровень отклонения от курса
`scalar`

`Информация` Сигнал шины
шина

`xdot` — Автомобиль продольная скорость
`scalar`

`ydot` — Скорость ответвления автомобиля
`scalar`

`\psi` Отклонение от курса
`scalar`

`r` Уровень отклонения от курса
`scalar`

`FzF` — Нормальная сила на передних колесах
`scalar` | `array`

`FzR` — Нормальная сила на задних колесах
`scalar` | `array`

`Vehicle track` — Ввод
`Single (bicycle)` | `Dual`

`Axle forces` — Ввод
`External longitudinal velocity` | `External longitudinal force` | `External forces`

`Front wheel steering` — входной порт `WhlAngF`
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`External wind` — входной порт `WindXYZ`
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`External forces` — входной порт `FExt`
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Rear wheel steering` — входной порт `WhlAngR`
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`External friction` — входной порт `Mu`
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Initial longitudinal position` — входной порт `X_o`
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Initial lateral position` — входной порт `Y_o`
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Initial longitudinal velocity` — входной порт `xdot_o`
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Initial lateral velocity` — входной порт `ydot_o`
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Initial yaw angle` — входной порт `psi_o`
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Initial yaw rate` — входной порт `r_o`
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Air temperature` — входной порт `AirTemp`
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Number of wheels on front axle, NF` — Переднее количество колеса
`scalar`

`Number of wheels on rear axle, NR` — Заднее количество колеса
`scalar`

`Vehicle mass, m` — Масса автомобиля
`scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` — Переднее расстояние оси
`scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b` — Расстояние задней оси
`scalar`

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` — Высота
`scalar`

`Initial inertial frame longitudinal position, X_o` — Положение
`scalar`

`Initial longitudinal velocity, xdot_o` — Скорость
`scalar`

`Front tire corner stiffness, Cy_f` — Жесткость
`scalar`

`Rear tire corner stiffness, Cy_r` — Жесткость
`scalar`

`Initial inertial frame lateral displacement, Y_o` — Положение
`scalar`

`Initial lateral velocity, ydot_o` — Скорость
`scalar`

`Mapped corner stiffness` — Выбор
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Track width` — Width
`scalar`

`Front tire(s) relaxation length, sigma_f` — Релаксационная длина
`scalar`

`Rear tire(s) relaxation length, sigma_f` — Релаксационная длина
`scalar`

`Front axle slip angle breakpoints, alpha_f_brk` — Точки останова
`vector`

`Front axle corner data, Cy_f_data` — Точки останова
`vector`

`Rear axle slip angle breakpoints, alpha_r_brk` — Точки останова
`vector`

`Rear axle corner data, Cy_r_data` — Данные
`vector`

`Yaw polar inertia, Izz` — Инерция
`scalar`

`Initial yaw angle, psi_o` — \psi
`scalar`

`Initial yaw rate, r_o` — Уровень отклонения от курса
`scalar`

`Longitudinal drag area, Af` — Область
`scalar`

`Longitudinal drag coefficient, Cd` — Перетащить
`scalar`

`Longitudinal lift coefficient, Cl` — Лифт
`scalar`

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` — Сделайте подачу перетаскивают
`scalar`

`Relative wind angle vector, beta_w` — Угол ветра
`vector`

`Side force coefficient vector, Cs` — Сила стороны перетаскивает
`vector`

`Yaw moment coefficient vector, Cym` — Момент отклонения от курса перетаскивает
`vector`

`Absolute air pressure, Pabs` — Давление
`scalar`

`Air temperature, Tair` — Температура
`scalar`

`Gravitational acceleration, g` — Сила тяжести
`scalar`

`Nominal friction scaling factor, mu` — Масштабный коэффициент трения
`scalar`

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` — Допуск
`scalar`

`Nominal normal force, Fznom` — Нормальная сила
`scalar`

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` — Продольное смещение
`scalar`

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` — Боковое смещение
`scalar`

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` — Вертикальное смещение
`scalar`

`Wrap Euler angles, wrapAng` — Выбор
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.