Кузов 6DOF

6DOF твердый кузов, чтобы вычислить переводное и вращательное движение

Библиотека:
Vehicle Dynamics Blockset / Кузов

Описание

Блок Vehicle Body 6DOF реализует шесть степени свободы (DOF) твердая модель кузова 2D оси, чтобы вычислить продольный, боковой, вертикальный, подача, список и движение отклонения от курса. Блок составляет массу тела, инерцию, аэродинамическое перетаскивание, дорожную наклонную поверхность и распределение веса между осями из-за приостановки и внешних сил и моменты. Используйте параметры Inertial Loads, чтобы анализировать динамику аппарата при различных условиях загрузки.

Можно соединить блок с виртуальными датчиками, системой подвески или внешними системами как приводы управления телом. Используйте блок Vehicle Body 6DOF в поездке и обрабатывающих исследованиях, чтобы смоделировать эффекты силы сопротивления, пассажирской загрузки и приостановки hardpoint местоположения.

Инерционные загрузки

Чтобы анализировать динамику аппарата при различных условиях загрузки, используйте параметры Inertial Loads. А именно, можно задать эти загрузки:

Передняя трансмиссия
Передние и задние пассажиры строки
Служебный груз
Задний груз

Для каждой из загрузок можно задать массу, местоположение и инерцию.

Точки на этом рисунке указывают на местоположения загрузки в качестве примера. Таблица обеспечивает соответствующие настройки знака параметра положения.

Эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположения загрузки, обозначенные точками. Для местоположения блок использует этот вектор расстояния:

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной автомобилем оси X
Средняя линия автомобиля, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной автомобилем оси Y
Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной автомобилем оси z

Загрузка	Параметр	Местоположение в качестве примера
Передняя сторона	Distance vector from front axle, z1R	`z1R(1,1)<0` — Форвард передней оси `z1R(1,2)>0` — Право на среднюю линию автомобиля `z1R(1,3)>0` — Выше передней приостановки оси hardpoint
Наверху	Distance vector from front axle, z2R	`z2R(1,1)>0` — Задняя часть передней оси `z2R(1,2)<0` — Оставленный средней линии автомобиля `z2R(1,3)>0` — Выше передней приостановки оси hardpoint
Строка 1, левая сторона	Distance vector from front axle, z3R	`z3R(1,1)>0` — Задняя часть передней оси `z3R(1,2)<0` — Оставленный средней линии автомобиля `z3R(1,3)>0` — Выше передней приостановки оси hardpoint
Строка 1, правая сторона	Distance vector from front axle, z4R	`z4R(1,1)>0` — Задняя часть передней оси `z4R(1,2)>0` — Право на среднюю линию автомобиля `z4R(1,3)>0` — Выше передней приостановки оси hardpoint
Строка 2, левая сторона	Distance vector from front axle, z5R	`z5R(1,1)>0` — Задняя часть передней оси `z5R(1,2)<0` — Оставленный средней линии автомобиля `z5R(1,3)>0` — Выше передней приостановки оси hardpoint
Строка 2, правая сторона	Distance vector from front axle, z6R	`z6R(1,1)>0` — Задняя часть передней оси `z6R(1,2)>0` — Право на среднюю линию автомобиля `z6R(1,3)>0` — Выше передней приостановки оси hardpoint
Задняя часть	Distance vector from front axle, z7R	`z7R(1,1)>0` — Задняя часть передней оси `z7R(1,2)>0` — Право на среднюю линию автомобиля `z7R(1,3)>0` — Выше передней приостановки оси hardpoint

Уравнения движения

Чтобы определить движение автомобиля, блок реализует вычисления для динамики аппарата твердого тела, ветер перетаскивают, инерционные загрузки, и координируют преобразования. Зафиксированными телом и зафиксированным автомобилем являются те же системы координат.

Блок Vehicle Body 6DOF рассматривает вращение зафиксированного телом координатного кадра о плоском зафиксированном землей инерционном ссылочном кадре. Источник зафиксированного телом координатного кадра является центром тяжести автомобиля тела.

Блок использует это уравнение, чтобы вычислить переводное движение зафиксированного телом координатного кадра, где приложенные силы [_{Fx Fy Fz}] ^T находятся в зафиксированном телом кадре, и масса тела, m, принята постоянная.

$\begin{array}{l} {\bar{F}}_{b} = [\begin{matrix} F_{x} \\ F_{y} \\ F_{z} \end{matrix}] = m ({\dot{\bar{V}}}_{b} + \bar{ω} \times {\bar{V}}_{b}) \\ {\bar{M}}_{b} = [\begin{matrix} L \\ M \\ N \end{matrix}] = I \dot{\bar{ω}} + \bar{ω} \times (I \bar{ω}) \\ I = [\begin{matrix} I_{x x} & - I_{x y} & - I_{x z} \\ - I_{y x} & I_{y y} & - I_{y z} \\ - I_{z x} & - I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}] \end{array}$

Определить отношение между зафиксированным телом угловым вектором скорости, [p q r] ^T, и скоростью изменения Углов Эйлера, $[\begin{matrix} \dot{ϕ} & \dot{θ} & \dot{ψ} \end{matrix}]^{T}$ , блок разрешает Эйлеровы уровни в зафиксированный телом кадр.

$[\begin{matrix} p \\ q \\ r \end{matrix}] = [\begin{matrix} \dot{ϕ} \\ 00 \end{matrix}] + [\begin{matrix} 1000 & потому что ϕ & \sin ϕ \\ 0 & - \sin ϕ & потому что ϕ \end{matrix}] [\begin{matrix} 0 \\ \dot{θ} \\ 0 \end{matrix}] + [\begin{matrix} 1000 & потому что ϕ & \sin ϕ \\ 0 & - \sin ϕ & потому что ϕ \end{matrix}] [\begin{matrix} потому что θ & 0 & - \sin θ \\ 010 \\ \sin θ & 0 & потому что θ \end{matrix}] [\begin{matrix} 00 \\ \dot{ψ} \end{matrix}] \equiv J^{- 1} [\begin{matrix} \dot{ϕ} \\ \dot{θ} \\ \dot{ψ} \end{matrix}]$

Инвертирование J дает необходимое отношение, чтобы определить Эйлеров вектор уровня.

$[\begin{matrix} \dot{ϕ} \\ \dot{θ} \\ \dot{ψ} \end{matrix}] = J [\begin{matrix} p \\ q \\ r \end{matrix}] = [\begin{matrix} 1 & (\sin ϕ загар θ) & (потому что ϕ загар θ) \\ 0 & потому что ϕ & - \sin ϕ \\ 0 & \frac{\sin ϕ}{потому что θ} & \frac{потому что ϕ}{потому что θ} \end{matrix}] [\begin{matrix} p \\ q \\ r \end{matrix}]$

Приложенные силы и моменты являются суммой перетаскивания, гравитационного, внешнего, и силы приостановки.

$\begin{array}{l} {\bar{F}}_{b} = [\begin{matrix} F_{x} \\ F_{y} \\ F_{z} \end{matrix}] = [\begin{matrix} F_{d}_{_{x}} \\ F_{d}_{_{y}} \\ F_{d}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{g}_{_{x}} \\ F_{g}_{_{y}} \\ F_{g}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{e x t}_{_{x}} \\ F_{e x t}_{_{y}} \\ F_{e x t}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{F L}_{_{x}} \\ F_{F L}_{_{y}} \\ F_{F L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{F R}_{_{x}} \\ F_{F R}_{_{y}} \\ F_{F R}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{R L}_{_{x}} \\ F_{R L}_{_{y}} \\ F_{R L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{R R}_{_{x}} \\ F_{R R}_{_{y}} \\ F_{R R}_{_{z}} \end{matrix}] \\ {\bar{M}}_{b} = [\begin{matrix} M_{x} \\ M_{y} \\ M_{z} \end{matrix}] = [\begin{matrix} M_{d}_{_{x}} \\ M_{d}_{_{y}} \\ M_{d}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{e x t}_{_{x}} \\ M_{e x t}_{_{y}} \\ M_{e x t}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{F L}_{_{x}} \\ M_{F L}_{_{y}} \\ M_{F L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{F R}_{_{x}} \\ M_{F R}_{_{y}} \\ M_{F R}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{R L}_{_{x}} \\ M_{R L}_{_{y}} \\ M_{R L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{R R}_{_{x}} \\ M_{R R}_{_{y}} \\ M_{R R}_{_{z}} \end{matrix}] + {\bar{M}}_{F} \end{array}$

Вычисление	Реализация
Загрузите массы и инерцию	Блокируйтесь использование параллельно теореме оси, чтобы разрешить отдельные массы загрузки и инерцию с массой автомобиля и инерцию. $J_{i j} = I_{i j} + m ({\| R \|}^{2} δ_{i j} - R_{i} R_{j})$
Гравитационные силы, _Fg	Блокируйте матрицу направляющего косинуса (DCM) использования, чтобы преобразовать гравитационный вектор в инерционно зафиксированный кадр к зафиксированному телом кадру.
Сила сопротивления, _Fd, и моменты, _Md	Чтобы определить относительную скорость полета, блок вычитает скорость ветра из центра автомобиля массы (CM) скорость. Используя относительную скорость полета, блок определяет силу сопротивления. $\begin{array}{l} \bar{w} = \sqrt{{({\dot{x}}_{b} - w_{x})}^{2} + {({\dot{x}}_{y} - w_{x})}^{2} + {(w_{z})}^{2}} \\ F_{d x} = - \frac{1}{2 T R} C_{d} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \\ F_{d y} = - \frac{1}{2 T R} C_{s} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \\ F_{d z} = - \frac{1}{2 T R} C_{l} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \end{array}$ Используя относительную скорость полета, блок определяет моменты перетаскивания. $\begin{array}{l} M_{d r} = - \frac{1}{2 T R} C_{r m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + b) \\ M_{d p} = - \frac{1}{2 T R} C_{p m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + b) \\ M_{d y} = - \frac{1}{2 T R} C_{y m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + b) \end{array}$
Внешние силы, _Fin, и моменты, _Min	Внешние силы и моменты вводятся через порты `FExt` и `MExt`.
Силы приостановки и моменты	Блок принимает, что силы приостановки и моменты действуют на эти hardpoint местоположения: _FFL, _MFL — Передняя сторона оставлена _FFR, _MFR — Переднее право _FRL, _MRL — Задняя часть покинута _FRR, _MRR — Заднее право

Уравнения используют эти переменные.

	Смещение CM автомобиля, скорость и ускорение вдоль зафиксированной автомобилем оси X
	Смещение CM автомобиля, скорость и ускорение вдоль зафиксированной автомобилем оси Y
	Смещение CM автомобиля, скорость и ускорение вдоль зафиксированной автомобилем оси z
φ	Вращение зафиксированного автомобилем кадра о зафиксированной землей Оси X (список)
θ	Вращение зафиксированного автомобилем кадра о зафиксированной землей Оси Y (подача)
ψ	Вращение зафиксированного автомобилем кадра о зафиксированной землей оси Z (отклонение от курса)
_FFLx, _FFLy, _FFLz	Силы приостановки обратились к передней стороне, оставленной hardpoint вдоль зафиксированного автомобилем x-, y-, и оси z
_FFRx, _FFRy, _FFRz	Силы приостановки обратились к переднему праву hardpoint вдоль зафиксированного автомобилем x-, y-, и осей z
_FRLx, _FRLy, _FRLz	Силы приостановки обратились к задней части, покинутой hardpoint вдоль зафиксированного автомобилем x-, y-, и оси z
_FRRx, _FRRy, _FRRz	Силы приостановки обратились к заднему праву hardpoint вдоль зафиксированного автомобилем x-, y-, и осей z
_MFx, _FFy, _FFz	Моменты приостановки применились к CM автомобиля о зафиксированном автомобилем x-, y-, и осям z
_Fextx, _Fexty, _Fextz	Внешние силы обратились к CM автомобиля вдоль зафиксированного автомобилем x-, y-, и осям z
_Fdx, _Fdy, _Fdz	Сила сопротивления применилась к CM автомобиля вдоль зафиксированного автомобилем x-, y-, и осям z
_Mextx, _Mexty, _Mextz	Внешний момент о CM автомобиля о зафиксированном автомобилем x-, y-, и оси z
_Mdx, _Mdy, _Mdz	Перетащите момент о CM автомобиля о зафиксированном автомобилем x-, y-, и оси z
I	Моменты кузова инерции
a, B	Расстояние передних и задних колес, соответственно, от нормальной точки проекции CM автомобиля на общую плоскость оси
h	Высота CM автомобиля выше плоскости оси
_wF, _wR	Передние и задние ширины дорожки
γ	Дорожный угол класса
_Cd	Коэффициент аэродинамического сопротивления, действующий вдоль зафиксированной автомобилем оси X
_Cs	Коэффициент аэродинамического сопротивления, действующий вдоль зафиксированной автомобилем оси Y
_Cl	Коэффициент аэродинамического сопротивления, действующий вдоль зафиксированной автомобилем оси z
_Crm	Момент списка аэродинамического сопротивления, действуя о зафиксированной автомобилем оси X
_Cpm	Момент подачи аэродинамического сопротивления, действуя о зафиксированной автомобилем оси Y
_Cym	Момент отклонения от курса аэродинамического сопротивления, действуя о зафиксированной автомобилем оси z
_Af	Лобная область
R	Атмосферная определенная газовая константа
T	Экологическая температура воздуха
_Pabs	Экологическое абсолютное давление
_wx, _wy, _wz	Скорость ветра вдоль зафиксированного автомобилем x-, y-, и оси z
_Wx, _Wy, _Wz	Скорость ветра вдоль инерционного X-, Y-и осей Z

Порты

Входной параметр

развернуть все

`FSusp` — Приостановка обеспечивает на автомобиле
`array`

Приостановка продольные, боковые, и вертикальные силы приостановки применилась к автомобилю в hardpoint местоположении в N. Размерностями сигнала является [3x4].

$F S u s p = [\begin{matrix} F_{x_{F L}} & F_{x_{F R}} & F_{x_{R L}} & F_{x_{R R}} \\ F_{y_{F L}} & F_{y_{F R}} & F_{y_{R L}} & F_{y_{R R}} \\ F_{z_{F L}} & F_{z_{F R}} & F_{z_{R L}} & F_{z_{R R}} \end{matrix}]$

Элемент массива	Ось	Дорожка	Обеспечьте ось
`FSusp(1,1)`	Передняя сторона	Левый	Зафиксированная автомобилем (продольная) ось X
`FSusp(1,2)`	Передняя сторона	Право
`FSusp(1,3)`	Задняя часть	Левый
`FSusp(1,4)`	Задняя часть	Право
`FSusp(2,1)`	Передняя сторона	Левый	Зафиксированная автомобилем ось Y (ответвление)
`FSusp(2,2)`	Передняя сторона	Право
`FSusp(2,3)`	Задняя часть	Левый
`FSusp(2,4)`	Задняя часть	Право
`FSusp(3,1)`	Передняя сторона	Левый	Зафиксированная автомобилем (вертикальная) ось z
`FSusp(3,2)`	Передняя сторона	Право
`FSusp(3,3)`	Задняя часть	Левый
`FSusp(3,4)`	Задняя часть	Право

`MSusp` — Момент приостановки на автомобиле
`array`

Приостановка продольные, боковые, и вертикальные моменты приостановки, примененные об автомобиле в hardpoint местоположении, в N. Размерностями сигнала является [3x4].

$M S u s p = [\begin{matrix} M_{x_{F L}} & M_{x_{F R}} & M_{x_{R L}} & M_{x_{R R}} \\ M_{y_{F L}} & M_{y_{F R}} & M_{y_{R L}} & M_{y_{R R}} \\ M_{z_{F L}} & M_{z_{F R}} & M_{z_{R L}} & M_{z_{R R}} \end{matrix}]$

Элемент массива	Ось	Дорожка	Ось момента
`MSusp(1,1)`	Передняя сторона	Левый	Зафиксированная автомобилем (продольная) ось X
`MSusp(1,2)`	Передняя сторона	Право
`MSusp(1,3)`	Задняя часть	Левый
`MSusp(1,4)`	Задняя часть	Право
`MSusp(2,1)`	Передняя сторона	Левый	Зафиксированная автомобилем ось Y (ответвление)
`MSusp(2,2)`	Передняя сторона	Право
`MSusp(2,3)`	Задняя часть	Левый
`MSusp(2,4)`	Задняя часть	Право
`MSusp(3,1)`	Передняя сторона	Левый	Зафиксированная автомобилем (вертикальная) ось z
`MSusp(3,2)`	Передняя сторона	Право
`MSusp(3,3)`	Задняя часть	Левый
`MSusp(3,4)`	Задняя часть	Право

`FExt` — Внешние силы, действующие на автомобиль
`vector`

Внешние силы на автомобиле, в N. Размерностями сигнального вектора является [1x3] или [3x1].

$FExt = F_{e x t} = [\begin{matrix} F_{e x t_{x}} & F_{e x t_{y}} & F_{e x t_{z}} \end{matrix}] o r [\begin{matrix} F_{e x t_{x}} \\ F_{e x t_{y}} \\ F_{e x t_{z}} \end{matrix}]$

Элемент массива	Обеспечьте ось
`FExt(1,1)`	Зафиксированная автомобилем (продольная) ось X
`FExt(1,2)` или `FExt(2,1)`	Зафиксированная автомобилем ось Y (ответвление)
`FExt(1,3)` или `FExt(3,1)`	Зафиксированная автомобилем (вертикальная) ось z

`MExt` — Внешние моменты, действуя на автомобиль
`vector`

Внешние моменты, действуя на автомобиль, в N · m. Размерностями сигнального вектора является [1x3] или [3x1].

$MExt = M_{e x t} = [\begin{matrix} M_{e x t_{x}} & M_{e x t_{y}} & M_{e x t_{z}} \end{matrix}] o r [\begin{matrix} M_{e x t_{x}} \\ M_{e x t_{y}} \\ M_{e x t_{z}} \end{matrix}]$

Элемент массива	Обеспечьте ось
`MExt(1,1)`	Зафиксированная автомобилем (продольная) ось X
`MExt(1,2)` или `MExt(2,1)`	Зафиксированная автомобилем ось Y (ответвление)
`MExt(1,3)` или `MExt(3,1)`	Зафиксированная автомобилем (вертикальная) ось z

`WindXYZ` — Скорость ветра
`array`

Скорость ветра, _Wx, _Wy, _Wz вдоль инерционного X-, Y-и осей Z, в m/s. Размерностями сигнального вектора является [1x3] или [3x1].

`AirTemp` — Температура окружающего воздуха
`scalar`

Температура окружающего воздуха, _Tair, в K.

Зависимости

Чтобы создать этот порт, на панели Environment, выбирают Air temperature.

Выходные аргументы

развернуть все

`Информация` Сигнал шины
шина

Сигнал шины, содержащий эти значения блока.

Сигнал						Описание	Значение	Модули
`InertFrm`	`Cg`	`Disp`	`X`			Смещение CM автомобиля вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Смещение CM автомобиля вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Смещение CM автомобиля вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость CM автомобиля вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
			`Ydot`			Скорость CM автомобиля вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
			`Zdot`			Скорость CM автомобиля вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
		`Ang`	`phi`			Вращение зафиксированного автомобилем кадра о зафиксированной землей Оси X (список)	Вычисленный	рад
			`theta`			Вращение зафиксированного автомобилем кадра о зафиксированной землей Оси Y (подача)	Вычисленный	рад
			`psi`			Вращение зафиксированного автомобилем кадра о зафиксированной землей оси Z (отклонение от курса)	Вычисленный	рад
	`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Передняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Передняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Передняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Передняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Передняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Передняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
		`Rght`	`Disp`	`X`		Переднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Переднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Переднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Передняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Передняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Передняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
	`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Задняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Задняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Задняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Задняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Задняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Задняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
		`Rght`	`Disp`	`X`		Заднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Заднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Заднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Задняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Задняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Задняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
	`Geom`	`Disp`	`X`			Шасси автомобиля смещается от плоскости оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Шасси автомобиля смещается от центральной плоскости вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Шасси автомобиля смещается от плоскости оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Шасси автомобиля смещают скорость вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
			`Ydot`			Шасси автомобиля смещают скорость вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
			`Zdot`			Шасси автомобиля смещают скорость вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
`BdyFrm`	`Cg`	`Vel`	`xdot`			Скорость CM автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`			Скорость CM автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`			Скорость CM автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	m/s
		`AngVel`	`p`			Угловая скорость автомобиля о зафиксированной автомобилем оси X (прокручивают уровень),	Вычисленный	rad/s
			`q`			Угловая скорость автомобиля о зафиксированной автомобилем оси Y (передают уровень),	Вычисленный	rad/s
			`r`			Автомобиль угловая скорость о зафиксированной автомобилем оси z (уровень отклонения от курса)	Вычисленный	rad/s
		`Acc`	`ax`			Ускорение CM автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	gn
			`ay`			Ускорение CM автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	Вычисленный	gn
			`az`			Ускорение CM автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	gn
			`xddot`			Ускорение CM автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	m/s^2
			`yddot`			Ускорение CM автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	Вычисленный	m/s^2
			`zddot`			Ускорение CM автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	m/s^2
		`DCM`	Матрица направляющего косинуса				Вычисленный	рад
	`Forces`	`Body`	`Fx`			Сетевая сила на CM автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	N
			`Fy`			Сетевая сила на CM автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	Вычисленный	N
			`Fz`			Сетевая сила на CM автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	N
		`FrntAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольная сила на передней стороне оставила ось вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на передней оси, оставленной вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на передней оси, оставленной вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила на передней правильной оси вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на передней оси прямо вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на передней оси прямо вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	N
		`RearAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольная сила на задней части оставила ось вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на задней части оставила ось вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на задней части оставила ось вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила на задней правильной оси вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на задней правильной оси вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на задней правильной оси вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	N
		`Tires`	`FrntTires`	`Lft`	`Fx`	Передняя сторона оставила силу шины вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	N
					`Fy`	Передняя сторона оставила силу шины вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	Вычисленный	N
					`Fz`	Передняя сторона оставила силу шины вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Переднее право утомляет силу вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	N
					`Fy`	Переднее право утомляет силу вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	Вычисленный	N
					`Fz`	Переднее право утомляет силу вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	N
			`RearTires`	`Lft`	`Fx`	Задняя часть оставила силу шины вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	N
					`Fy`	Задняя часть оставила силу шины вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	Вычисленный	N
					`Fz`	Задняя часть оставила силу шины вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Заднее право утомляет силу вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	N
					`Fy`	Заднее право утомляет силу вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	Вычисленный	N
					`Fz`	Заднее право утомляет силу вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	N
		`Drag`	`Fx`			Сила сопротивления на CM автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила сопротивления на CM автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила сопротивления на CM автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	N
		`Grvty`	`Fx`			Сила силы тяжести на CM автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила силы тяжести на CM автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила силы тяжести на CM автомобиля вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	N
	`Moments`	`Body`	`Mx`			Момент тела на CM автомобиля о зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	N·
			`My`			Момент тела на CM автомобиля о зафиксированной автомобилем оси Y	Вычисленный	N·
			`Mz`			Момент тела на CM автомобиля о зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	N·
		`Drag`	`Mx`			Перетащите момент на CM автомобиля о зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	N·
			`My`			Перетащите момент на CM автомобиля о зафиксированной автомобилем оси Y	Вычисленный	N·
			`Mz`			Перетащите момент на CM автомобиля о зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	N·
	`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Передняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	m
				`y`		Передняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	Вычисленный	m
				`z`		Передняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	m
			`Vel`	`xdot`		Передняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	m/s
				`ydot`		Передняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	Вычисленный	m/s
				`zdot`		Передняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	m/s
		`Rght`	`Disp`	`x`		Переднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	m
				`y`		Переднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	Вычисленный	m
				`z`		Переднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	m
			`Vel`	`xdot`		Передняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	m/s
				`ydot`		Передняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	Вычисленный	m/s
				`zdot`		Передняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	m/s
`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Задняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	m
			`y`		Задняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	Вычисленный	m
			`z`		Задняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Задняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Задняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Задняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	m/s
	`Rght`	`Disp`	`x`		Заднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	m
			`y`		Заднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	Вычисленный	m
			`z`		Заднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Задняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Задняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Задняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	m/s
`Pwr`	`PwrExt`				Прикладной внешний источник питания	Вычисленный	W
`Pwr`	`Drag`				Потери мощности, должные перетащить	Вычисленный	W
`Geom`	`Disp`		`x`		Шасси автомобиля смещается от плоскости оси вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Входной параметр	m
			`y`		Шасси автомобиля смещается от центральной плоскости вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	Входной параметр	m
			`z`		Шасси автомобиля смещается от плоскости оси вдоль зафиксированной землей оси z	Входной параметр	m
	`Vel`		`xdot`		Шасси автомобиля смещают скорость вдоль зафиксированной автомобилем оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Шасси автомобиля смещают скорость вдоль зафиксированной автомобилем оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Шасси автомобиля смещают скорость вдоль зафиксированной автомобилем оси z	Вычисленный	m/s
	`Ang`		`Beta`		Угол промаха тела, β $β = \frac{V_{y}}{V_{x}}$	Вычисленный	рад

`Vb` — Скорость автомобиля вдоль зафиксированного автомобилем кадра
`vector`

Скорость CM автомобиля вдоль зафиксированного автомобилем x-, y-, z-оси, соответственно, в m/s.

`pqr` — Автомобиль угловая скорость о зафиксированном автомобилем кадре
`vector`

Угловая скорость CM автомобиля о зафиксированном автомобилем x (прокручивают уровень) - y (уровень подачи) - z (уровень отклонения от курса) - оси, соответственно, в rad/s.

`DCM` — Матрица направляющего косинуса
`array`

Матрица направляющего косинуса, в раде.

`Euler` — Углы Эйлера
`array`

Углы Эйлера, φ, θ и ψ, соответственно, в раде.

`Xe` — Положение автомобиля в инерционном ссылочном кадре
`vector`

Положение CM автомобиля вдоль инерционно зафиксированного X-, Y-, осей Z-, соответственно, в m.

`Ve` — Скорость автомобиля в инерционном ссылочном кадре
`vector`

Скорость CM автомобиля вдоль инерционно зафиксированного X-, Y-, осей Z-, соответственно, в m/s.

Параметры

развернуть все

Шасси

`Vehicle mass, m` — Масса
`scalar`

Масса автомобиля, m, в kg.

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` — Расстояние
`scalar`

Расстояние от CM автомобиля до передней оси, a, в m.

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b` — Расстояние
`scalar`

Расстояние от CM автомобиля до передней оси, b, в m.

`Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d` — Расстояние
`scalar`

Боковое расстояние от геометрической средней линии до центра массы, d, в m, вдоль зафиксированного автомобилем y. Положительные значения указывают, что CM автомобиля справа от геометрической средней линии. Отрицательные величины указывают, что CM автомобиля слева от геометрической средней линии.

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` — Расстояние
`scalar`

Вертикальное расстояние от CM автомобиля до плоскости оси, h, в m.

`Initial position in inertial frame [Xeo,Yeo,Zeo], Xe_o` — Положение
`vector`

Исходное положение автомобиля в инерционном кадре, _Xeo, в m.

`Initial longitudinal velocity [xdot_o,ydot_o,zdot_o], xbdot_o` — Скорость
`vector`

Начальная продольная скорость, в m/s.

`Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw], eul_o` — Вращение
`vector`

Ориентация угла Эйлера автомобиля, в раде.

`Initial body rotation rates [p,q,r], p_o` — Уровень вращения
`vector`

Уровень вращения угла Эйлера, в rad/s.

`Chassis inertia tensor, Iveh` — Инерция
`array`

Тензор инерции автомобиля, _Iveh, в kg*m^2. Размерностями является [3-by-3].

`Track widths [front,rear], w` — Ширины
`vector`

Передняя и задняя ширина дорожки, в m. Размерностями является [2-by-1].

Инерционные загрузки

Передняя сторона

`Mass, z1m` — Масса
`scalar`

Масса, z1m, в kg.

`Distance vector from front axle, z1R` — Расстояние
`vector`

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z1R, в m. Размерностями является [1-by-3].

Элемент массива	Описание
`z1R(1,1)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной автомобилем оси X
`z1R(1,2)`	Средняя линия автомобиля, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной автомобилем оси Y
`z1R(1,3)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной автомобилем оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки, обозначенное точками.

Местоположение в качестве примера	Знак
Вперед передней оси Право на среднюю линию автомобиля Выше передней приостановки оси hardpoint	`z1R(1,1)` <0 `z1R(1,2)`> 0 `z1R(1,3)`> 0

Местоположение в качестве примера

Знак

Вперед передней оси
Право на среднюю линию автомобиля
Выше передней приостановки оси hardpoint

z1R(1,1) <0
z1R(1,2)> 0
z1R(1,3)> 0

`Inertia tensor, z1I` — Инерция
`array`

Тензор инерции, z1I, в kg · m^2. Размерностями является [3-by-3].

$z 1 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

ось X вдоль зафиксированной автомобилем оси X
ось Y вдоль зафиксированной автомобилем оси Y
ось z вдоль зафиксированной автомобилем оси z

Наверху

`Mass, z2m` — Масса
`scalar`

Масса, z2m, в kg.

`Distance vector from front axle, z2R` — Расстояние
`vector`

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z2R, в m. Размерностями является [1-by-3].

Элемент массива	Описание
`z2R(1,1)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной автомобилем оси X
`z2R(1,2)`	Средняя линия автомобиля, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной автомобилем оси Y
`z2R(1,3)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной автомобилем оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки, обозначенное точкой.

Местоположение в качестве примера	Знак
Задняя часть передней оси Оставленный средней линии автомобиля Выше передней приостановки оси hardpoint	`z2R(1,1)`> 0 `z2R(1,2)` <0 `z2R(1,3)`> 0

Местоположение в качестве примера

Знак

Задняя часть передней оси
Оставленный средней линии автомобиля
Выше передней приостановки оси hardpoint

z2R(1,1)> 0
z2R(1,2) <0
z2R(1,3)> 0

`Inertia tensor, z2I` — Инерция
`array`

Тензор инерции, z2I, в kg · m^2. Размерностями является [3-by-3].

$z 2 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

ось X вдоль зафиксированной автомобилем оси X
ось Y вдоль зафиксированной автомобилем оси Y
ось z вдоль зафиксированной автомобилем оси z

Строка 1, левая сторона

`Mass, z3m` — Масса
`scalar`

Масса, z3m, в kg.

`Distance vector from front axle, z3R` — Расстояние
`vector`

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z3R, в m. Размерностями является [1-by-3].

Элемент массива	Описание
`z3R(1,1)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной автомобилем оси X
`z3R(1,2)`	Средняя линия автомобиля, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной автомобилем оси Y
`z3R(1,3)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной автомобилем оси z

Местоположение в качестве примера	Знак
Задняя часть передней оси Оставленный средней линии автомобиля Выше передней приостановки оси hardpoint	`z3R(1,1)`> 0 `z3R(1,2)` <0 `z3R(1,3)`> 0

Местоположение в качестве примера

Знак

Задняя часть передней оси
Оставленный средней линии автомобиля
Выше передней приостановки оси hardpoint

z3R(1,1)> 0
z3R(1,2) <0
z3R(1,3)> 0

`Inertia tensor, z3I` — Инерция
`array`

Тензор инерции, z3I, в kg · m^2. Размерностями является [3-by-3].

$z 3 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

ось X вдоль зафиксированной автомобилем оси X
ось Y вдоль зафиксированной автомобилем оси Y
ось z вдоль зафиксированной автомобилем оси z

Строка 1, правая сторона

`Mass, z4m` — Масса
`scalar`

Масса, z4m, в kg.

`Distance vector from front axle, z4R` — Расстояние
`vector`

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z4R, в m. Размерностями является [1-by-3].

Элемент массива	Описание
`z4R(1,1)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной автомобилем оси X
`z4R(1,2)`	Средняя линия автомобиля, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной автомобилем оси Y
`z4R(1,3)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной автомобилем оси z

Местоположение в качестве примера	Знак
Задняя часть передней оси Право на среднюю линию автомобиля Выше передней приостановки оси hardpoint	`z4R(1,1)`> 0 `z4R(1,2)`> 0 `z4R(1,3)`> 0

Местоположение в качестве примера

Знак

Задняя часть передней оси
Право на среднюю линию автомобиля
Выше передней приостановки оси hardpoint

z4R(1,1)> 0
z4R(1,2)> 0
z4R(1,3)> 0

`Inertia tensor, z4I` — Инерция
`array`

Тензор инерции, z4I, в kg · m^2. Размерностями является [3-by-3].

$z 4 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

ось X вдоль зафиксированной автомобилем оси X
ось Y вдоль зафиксированной автомобилем оси Y
ось z вдоль зафиксированной автомобилем оси z

Строка 2, левая сторона

`Mass, z5m` — Масса
`scalar`

Масса, z5m, в kg.

`Distance vector from front axle, z5R` — Расстояние
`vector`

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z5R, в m. Размерностями является [1-by-3].

Элемент массива	Описание
`z5R(1,1)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной автомобилем оси X
`z5R(1,2)`	Средняя линия автомобиля, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной автомобилем оси Y
`z5R(1,3)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной автомобилем оси z

Местоположение в качестве примера	Знак
Задняя часть передней оси Оставленный средней линии автомобиля Выше передней приостановки оси hardpoint	`z5R(1,1)`> 0 `z5R(1,2)` <0 `z5R(1,3)`> 0

Местоположение в качестве примера

Знак

Задняя часть передней оси
Оставленный средней линии автомобиля
Выше передней приостановки оси hardpoint

z5R(1,1)> 0
z5R(1,2) <0
z5R(1,3)> 0

`Inertia tensor, z5I` — Инерция
`array`

Тензор инерции, z5I, в kg · m^2. Размерностями является [3-by-3].

$z 5 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

ось X вдоль зафиксированной автомобилем оси X
ось Y вдоль зафиксированной автомобилем оси Y
ось z вдоль зафиксированной автомобилем оси z

Строка 2, правая сторона

`Mass, z6m` — Масса
`scalar`

Масса, z6m, в kg.

`Distance vector from front axle, z6R` — Расстояние
`vector`

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z6R, в m. Размерностями является [1-by-3].

Элемент массива	Описание
`z6R(1,1)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной автомобилем оси X
`z6R(1,2)`	Средняя линия автомобиля, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной автомобилем оси Y
`z6R(1,3)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной автомобилем оси z

Местоположение в качестве примера	Знак
Задняя часть передней оси Право на среднюю линию автомобиля Выше передней приостановки оси hardpoint	`z6R(1,1)`> 0 `z6R(1,2)`> 0 `z6R(1,3)`> 0

Местоположение в качестве примера

Знак

Задняя часть передней оси
Право на среднюю линию автомобиля
Выше передней приостановки оси hardpoint

z6R(1,1)> 0
z6R(1,2)> 0
z6R(1,3)> 0

`Inertia tensor, z6I` — Инерция
`array`

Тензор инерции, z6I, в kg · m^2. Размерностями является [3-by-3].

$z 6 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

ось X вдоль зафиксированной автомобилем оси X
ось Y вдоль зафиксированной автомобилем оси Y
ось z вдоль зафиксированной автомобилем оси z

Задняя часть

`Mass, z7m` — Масса
`scalar`

Масса, z7m, в kg.

`Distance vector from front axle, z7R` — Расстояние
`vector`

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z7R, в m. Размерностями является [1-by-3].

Элемент массива	Описание
`z7R(1,1)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной автомобилем оси X
`z7R(1,2)`	Средняя линия автомобиля, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной автомобилем оси Y
`z7R(1,3)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной автомобилем оси z

Местоположение в качестве примера	Знак
Задняя часть передней оси Право на среднюю линию автомобиля Выше передней приостановки оси hardpoint	`z7R(1,1)`> 0 `z7R(1,2)`> 0 `z7R(1,3)`> 0

Местоположение в качестве примера

Знак

Задняя часть передней оси
Право на среднюю линию автомобиля
Выше передней приостановки оси hardpoint

z7R(1,1)> 0
z7R(1,2)> 0
z7R(1,3)> 0

`Inertia tensor, z7I` — Инерция
`array`

Тензор инерции, z7I, в kg · m^2. Размерностями является [3-by-3].

$z 7 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

ось X вдоль зафиксированной автомобилем оси X
ось Y вдоль зафиксированной автомобилем оси Y
ось z вдоль зафиксированной автомобилем оси z

Аэродинамический

`Longitudinal drag area, Af` — Область
`scalar`

Эффективная площадь поперечного сечения автомобиля, _Af, чтобы вычислить аэродинамическую силу сопротивления на автомобиль, в m^2.

`Longitudinal drag coefficient, Cd` — Перетащить
`scalar`

Коэффициент аэродинамического сопротивления, _Cd, безразмерный.

`Longitudinal lift coefficient, Cl` — Лифт
`scalar`

Воздушный коэффициент лифта, _Cl, безразмерный.

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` — Сделайте подачу перетаскивают
`scalar`

Продольный коэффициент момента подачи перетаскивания, _Cpm, безразмерный.

`Relative wind angle vector, beta_w` — Угол ветра
`vector`

Относительный угловой вектор ветра, _βw, в раде.

`Side force coefficient vector, Cs` — Сила стороны перетаскивает
`vector`

Коэффициент вектора коэффициентов силы стороны, _Cs, безразмерный.

`Yaw moment coefficient vector, Cym` — Момент отклонения от курса перетаскивает
`vector`

Коэффициент вектора коэффициентов момента отклонения от курса, _Cym, безразмерный.

Среда

`Absolute air pressure, Pabs` — Давление
`scalar`

Экологический воздух абсолютное давление, _Pabs, в Pa.

`Air temperature, Tair` — Температура окружающего воздуха
`scalar`

Температура окружающего воздуха, _Tair, в K.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, очистите Air temperature.

`Gravitational acceleration, g` — Сила тяжести
`scalar`

Гравитационное ускорение, g, в m/s^2.

Симуляция

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` — Допуск
`scalar`

Продольный скоростной допуск, _xdottol, в m/s.

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` — Продольное смещение
`scalar`

Смещение шасси автомобиля от плоскости оси вдоль зафиксированной телом оси X, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси, независимого от CG автомобиля.

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` — Боковое смещение
`scalar`

Смещение шасси автомобиля от центральной плоскости вдоль зафиксированной телом оси Y, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси, независимого от CG автомобиля.

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` — Вертикальное смещение
`scalar`

Смещение шасси автомобиля от плоскости оси вдоль зафиксированной телом оси z, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси, независимого от CG автомобиля.

`Wrap Euler angles, wrapAng` — Выбор
`on` (значение по умолчанию) | `off`

Перенесите Углы Эйлера к интервалу [-pi, pi]. Для маневров автомобиля, которые могут подвергнуться вращениям отклонения от курса автомобиля, которые являются за пределами интервала, рассмотрите отмену выбора параметра, если вы хотите:

Отследите общее вращение отклонения от курса автомобиля.
Избегайте разрывов в средствах оценки состояния автомобиля.

Ссылки

[1] Гиллеспи, Томас. Основные принципы динамики аппарата. Варрендэйл, PA: ассоциация инженеров автомобилестроения (SAE), 1992.

Документация

Кузов 6DOF

Описание

Инерционные загрузки

Уравнения движения

Порты

Входной параметр

FSusp — Приостановка обеспечивает на автомобиле array

MSusp — Момент приостановки на автомобиле array

FExt — Внешние силы, действующие на автомобиль vector

MExt — Внешние моменты, действуя на автомобиль vector

WindXYZ — Скорость ветра array

AirTemp — Температура окружающего воздуха scalar

Зависимости

Выходные аргументы

Информация Сигнал шины шина

Vb — Скорость автомобиля вдоль зафиксированного автомобилем кадра vector

pqr — Автомобиль угловая скорость о зафиксированном автомобилем кадре vector

DCM — Матрица направляющего косинуса array

Euler — Углы Эйлера array

Xe — Положение автомобиля в инерционном ссылочном кадре vector

Ve — Скорость автомобиля в инерционном ссылочном кадре vector

Параметры

Шасси

Vehicle mass, m — Масса scalar

Longitudinal distance from center of mass to front axle, a — Расстояние scalar

Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b — Расстояние scalar

Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d — Расстояние scalar

Vertical distance from center of mass to axle plane, h — Расстояние scalar

Initial position in inertial frame [Xeo,Yeo,Zeo], Xe_o — Положение vector

Initial longitudinal velocity [xdot_o,ydot_o,zdot_o], xbdot_o — Скорость vector

Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw], eul_o — Вращение vector

Initial body rotation rates [p,q,r], p_o — Уровень вращения vector

Chassis inertia tensor, Iveh — Инерция array

Track widths [front,rear], w — Ширины vector

Инерционные загрузки

Передняя сторона

Mass, z1m — Масса scalar

Distance vector from front axle, z1R — Расстояние vector

Inertia tensor, z1I — Инерция array

Наверху

Mass, z2m — Масса scalar

Distance vector from front axle, z2R — Расстояние vector

Inertia tensor, z2I — Инерция array

Строка 1, левая сторона

Mass, z3m — Масса scalar

Distance vector from front axle, z3R — Расстояние vector

Inertia tensor, z3I — Инерция array

Строка 1, правая сторона

Mass, z4m — Масса scalar

Distance vector from front axle, z4R — Расстояние vector

Inertia tensor, z4I — Инерция array

Строка 2, левая сторона

Mass, z5m — Масса scalar

Distance vector from front axle, z5R — Расстояние vector

Inertia tensor, z5I — Инерция array

Строка 2, правая сторона

Mass, z6m — Масса scalar

Distance vector from front axle, z6R — Расстояние vector

Inertia tensor, z6I — Инерция array

Задняя часть

Mass, z7m — Масса scalar

Distance vector from front axle, z7R — Расстояние vector

Inertia tensor, z7I — Инерция array

Аэродинамический

Longitudinal drag area, Af — Область scalar

Longitudinal drag coefficient, Cd — Перетащить scalar

Longitudinal lift coefficient, Cl — Лифт scalar

Longitudinal drag pitch moment, Cpm — Сделайте подачу перетаскивают scalar

Relative wind angle vector, beta_w — Угол ветра vector

Side force coefficient vector, Cs — Сила стороны перетаскивает vector

Yaw moment coefficient vector, Cym — Момент отклонения от курса перетаскивает vector

Среда

Absolute air pressure, Pabs — Давление scalar

Air temperature, Tair — Температура окружающего воздуха scalar

Зависимости

Gravitational acceleration, g — Сила тяжести scalar

Симуляция

Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol — Допуск scalar

Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff — Продольное смещение scalar

`FSusp` — Приостановка обеспечивает на автомобиле
`array`

`MSusp` — Момент приостановки на автомобиле
`array`

`FExt` — Внешние силы, действующие на автомобиль
`vector`

`MExt` — Внешние моменты, действуя на автомобиль
`vector`

`WindXYZ` — Скорость ветра
`array`

`AirTemp` — Температура окружающего воздуха
`scalar`

`Информация` Сигнал шины
шина

`Vb` — Скорость автомобиля вдоль зафиксированного автомобилем кадра
`vector`

`pqr` — Автомобиль угловая скорость о зафиксированном автомобилем кадре
`vector`

`DCM` — Матрица направляющего косинуса
`array`

`Euler` — Углы Эйлера
`array`

`Xe` — Положение автомобиля в инерционном ссылочном кадре
`vector`

`Ve` — Скорость автомобиля в инерционном ссылочном кадре
`vector`

`Vehicle mass, m` — Масса
`scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` — Расстояние
`scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b` — Расстояние
`scalar`

`Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d` — Расстояние
`scalar`

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` — Расстояние
`scalar`

`Initial position in inertial frame [Xeo,Yeo,Zeo], Xe_o` — Положение
`vector`

`Initial longitudinal velocity [xdot_o,ydot_o,zdot_o], xbdot_o` — Скорость
`vector`

`Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw], eul_o` — Вращение
`vector`

`Initial body rotation rates [p,q,r], p_o` — Уровень вращения
`vector`

`Chassis inertia tensor, Iveh` — Инерция
`array`

`Track widths [front,rear], w` — Ширины
`vector`

`Mass, z1m` — Масса
`scalar`

`Distance vector from front axle, z1R` — Расстояние
`vector`

`Inertia tensor, z1I` — Инерция
`array`

`Mass, z2m` — Масса
`scalar`

`Distance vector from front axle, z2R` — Расстояние
`vector`

`Inertia tensor, z2I` — Инерция
`array`

`Mass, z3m` — Масса
`scalar`

`Distance vector from front axle, z3R` — Расстояние
`vector`

`Inertia tensor, z3I` — Инерция
`array`

`Mass, z4m` — Масса
`scalar`

`Distance vector from front axle, z4R` — Расстояние
`vector`

`Inertia tensor, z4I` — Инерция
`array`

`Mass, z5m` — Масса
`scalar`

`Distance vector from front axle, z5R` — Расстояние
`vector`

`Inertia tensor, z5I` — Инерция
`array`

`Mass, z6m` — Масса
`scalar`

`Distance vector from front axle, z6R` — Расстояние
`vector`

`Inertia tensor, z6I` — Инерция
`array`

`Mass, z7m` — Масса
`scalar`

`Distance vector from front axle, z7R` — Расстояние
`vector`

`Inertia tensor, z7I` — Инерция
`array`

`Longitudinal drag area, Af` — Область
`scalar`

`Longitudinal drag coefficient, Cd` — Перетащить
`scalar`

`Longitudinal lift coefficient, Cl` — Лифт
`scalar`

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` — Сделайте подачу перетаскивают
`scalar`

`Relative wind angle vector, beta_w` — Угол ветра
`vector`

`Side force coefficient vector, Cs` — Сила стороны перетаскивает
`vector`

`Yaw moment coefficient vector, Cym` — Момент отклонения от курса перетаскивает
`vector`

`Absolute air pressure, Pabs` — Давление
`scalar`

`Air temperature, Tair` — Температура окружающего воздуха
`scalar`

`Gravitational acceleration, g` — Сила тяжести
`scalar`

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` — Допуск
`scalar`

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` — Продольное смещение
`scalar`

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` — Боковое смещение
`scalar`

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` — Вертикальное смещение
`scalar`

`Wrap Euler angles, wrapAng` — Выбор
`on` (значение по умолчанию) | `off`

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.