Системы координат в Vehicle Dynamics Blockset

Vehicle Dynamics Blockset™ использует эти системы координат, чтобы вычислить динамику аппарата и объекты положения в 3D среде визуализации.

Среда	Описание	Системы координат
Динамика аппарата в Simulink^®	Правило правой руки устанавливает последовательность X-Y-Z, и вращение осей координат раньше вычисляло динамику аппарата. Vehicle Dynamics Blockset 3D среда симуляции использует эти предназначенные для правой руки (RH) системы Декартовой координаты, заданные в стандартах ^{ISO 8855 [3]} и ^{SAE J670[2]}: Зафиксированный землей (инерционный) Автомобиль Шина Колесо Системы координат могут иметь любую ориентацию: Z-down — Заданный в ^{SAE J670[2]} Z-up — Заданный в ^{SAE J670[2]} и ^{ISO 8855 [3]}	Зафиксированная землей (инерционная) система координат Система координат автомобиля Шина и системы координат колеса
3D механизм визуализации	Чтобы расположить объекты и запросить 3D среду визуализации, Vehicle Dynamics Blockset использует систему мировой координаты.	Система мировой координаты

Среда

Описание

Системы координат

Динамика аппарата в Simulink^®

Правило правой руки устанавливает последовательность X-Y-Z, и вращение осей координат раньше вычисляло динамику аппарата. Vehicle Dynamics Blockset 3D среда симуляции использует эти предназначенные для правой руки (RH) системы Декартовой координаты, заданные в стандартах ^{ISO 8855 [3]} и ^{SAE J670[2]}:

Зафиксированный землей (инерционный)
Автомобиль
Шина
Колесо

Системы координат могут иметь любую ориентацию:

Z-down — Заданный в ^{SAE J670[2]}
Z-up — Заданный в ^{SAE J670[2]} и ^{ISO 8855 [3]}

Зафиксированная землей (инерционная) система координат

Система координат автомобиля

Шина и системы координат колеса

3D механизм визуализации

Чтобы расположить объекты и запросить 3D среду визуализации, Vehicle Dynamics Blockset использует систему мировой координаты.

Система мировой координаты

Зафиксированная землей (инерционная) система координат

Зафиксированная землей система координат (_XE, _YE, _ЗЕ) оси фиксируется в инерционном ссылочном кадре. Инерционный ссылочный кадр имеет нулевое линейное и угловое ускорение, и обнулите угловую скорость. В ньютоновой физике земля является инерционной ссылкой.

Ось	Описание
_XE	Ось _XE находится в прямом направлении автомобиля. _XE и оси _YE параллельны наземной плоскости. Наземная плоскость является горизонтальной плоскостью, нормальной к гравитационному вектору.
_ВЫ
_ЗЕ	В ориентации Z-up положительная ось _ZE указывает вверх. В ориентации Z-down положительная ось _ZE указывает вниз.

Ось

Описание

_XE

Ось _XE находится в прямом направлении автомобиля.

_XE и оси _YE параллельны наземной плоскости. Наземная плоскость является горизонтальной плоскостью, нормальной к гравитационному вектору.

_ВЫ

_ЗЕ

В ориентации Z-up положительная ось _ZE указывает вверх.

В ориентации Z-down положительная ось _ZE указывает вниз.

Система координат автомобиля

Оси системы координат автомобиля (_XV, _YV, _ZV) фиксируются в ссылочном кадре, присоединенном к автомобилю. Источник в перепрыгиваемой массе автомобиля.

Ориентация Z-Down

Ось	Описание
_Xv	_XV точек оси передают, и параллельно плоскости симметрии автомобиля.
_Yv	Ось _YV перпендикулярна плоскости симметрии автомобиля. В ориентации Z-down: Ось _YV указывает направо Ось _ZVуказывает вниз
_ZV

Ось

Описание

_Xv

_XV точек оси передают, и параллельно плоскости симметрии автомобиля.

_Yv

Ось _YV перпендикулярна плоскости симметрии автомобиля.

В ориентации Z-down:

Ось _YV указывает направо
Ось _ZVуказывает вниз

_ZV

Шина и системы координат колеса

Оси системы координат шины (_XT, _YT, _ZT) фиксируются в ссылочном кадре, присоединенном к шине. Источник в контакте шины с землей.

Оси системы координат колеса (_XW, _YW, _ZW) фиксируются в ссылочном кадре, присоединенном к колесу. Источник стоит у руля центр.

Ориентация Z-Up ^[1]

Ориентация Z-Down

Ось	Описание
_Xt	_XT и _YT параллельны дорожной плоскости. Пересечение плоскости колеса и дорожной плоскости задает ориентацию оси _XT.
_Yt
_Zt	Точки _ZT: Вверх в ориентации Z-up Вниз в ориентации Z-down
_XW	_XW и _YW параллельны плоскости колеса: _XW параллелен локальной дорожной плоскости. _YW параллелен оси вращения колеса.
_YW
_ZW	Точки _ZW: Вверх в ориентации Z-up Вниз в ориентации Z-down

Система мировой координаты

3D среда визуализации использует систему мировой координаты с осями, которые фиксируются в инерционном ссылочном кадре.

Ось	Описание
X	Передайте направление автомобиля Список — вращение, Выполненное правой рукой, вокруг Оси X
Y	Расширяет справа от автомобиля, параллельного наземной плоскости Подача — вращение, Выполненное правой рукой, вокруг Оси Y
Z	Расширяет вверх Отклонение от курса — вращение, Выполненное левой рукой, вокруг оси Z

Ось

Описание

Передайте направление автомобиля

Список — вращение, Выполненное правой рукой, вокруг Оси X

Расширяет справа от автомобиля, параллельного наземной плоскости

Подача — вращение, Выполненное правой рукой, вокруг Оси Y

Расширяет вверх

Отклонение от курса — вращение, Выполненное левой рукой, вокруг оси Z

Ссылки

[1] Гиллеспи, Томас. Основные принципы динамики аппарата. Варрендэйл, PA: ассоциация инженеров автомобилестроения, 1992.

[2] Комитет по стандартам динамики аппарата. Терминология динамики аппарата. SAE J670. Варрендэйл, PA: ассоциация инженеров автомобилестроения, 2008.

[3] Технический Комитет. Дорожные автомобили — Динамика аппарата и способность устойчивости движения — Словарь. ISO 8855:2011. Женева, Швейцария: Международная организация по стандартизации, 2011.

Документация