Колор-бэзед-Роуд Трэкинг
Этот пример показывает, как использовать информацию о цвете, чтобы обнаружить и отследить дорожный набор ребер в, в основном, жилых настройках, где маркировки маршрута не могут присутствовать. Основанный на цвете пример Отслеживания иллюстрирует, как использовать блок Color Space Conversion, блок Hough Transform и блок Kalman Filter, чтобы обнаружить и отследить информацию с помощью оттенка и насыщения.
Модель в качестве примера
Следующие данные показывают Основанную на цвете модель Road Tracking:
Алгоритм
Алгоритм в качестве примера выполняет поиск, чтобы задать левые и правые ребра дороги путем анализа видеоизображений для изменения в цветном поведении. Сначала поиск краевых пикселей или строки, проходящей через достаточное количество количества цветных пикселей, какой бы ни на первом месте, инициируется от нижнего центра изображения. Поиск перемещается и в левые верхние углы и в правые углы изображения.
К низкокачественным последовательностям видео процесса, где обочины может быть трудно видеть или затруднены, алгоритм будет ожидать нескольких кадров допустимой информации о ребре. Пример использует тот же процесс, чтобы решить, когда начать игнорировать сторону.
Отслеживание результатов
Окно Detection показывает обочины, обнаруженные в текущем кадре видео.
Когда никакие обочины не видимы, окно Tracking отображает ошибочный символ.
Когда только одна сторона дороги видима, пример отображает стрелку, параллельную обочине. Направление стрелки находится к верхней точке пересечения между обочиной и границей изображения.
Когда обе из обочин видимы, пример показывает стрелку в центре дороги в направлении, вычисленном путем усреднения направлений левых и правых сторон.
