Измерьте расстояние от стереофотоаппарата до поверхности
Загрузите параметры стерео.
load('webcamsSceneReconstruction.mat');
Читайте в стереопаре изображений.
I1 = imread('sceneReconstructionLeft.jpg'); I2 = imread('sceneReconstructionRight.jpg');
Не исказите изображения.
I1 = undistortImage(I1,stereoParams.CameraParameters1); I2 = undistortImage(I2,stereoParams.CameraParameters2);
Обнаружьте поверхность в обоих изображениях.
faceDetector = vision.CascadeObjectDetector; face1 = faceDetector(I1); face2 = faceDetector(I2);
Найдите центр поверхности.
center1 = face1(1:2) + face1(3:4)/2; center2 = face2(1:2) + face2(3:4)/2;
Вычислите расстояние от камеры 1 к поверхности.
point3d = triangulate(center1, center2, stereoParams); distanceInMeters = norm(point3d)/1000;
Отобразите обнаруженную поверхность и расстояние.
distanceAsString = sprintf('%0.2f meters', distanceInMeters); I1 = insertObjectAnnotation(I1,'rectangle',face1,distanceAsString,'FontSize',18); I2 = insertObjectAnnotation(I2,'rectangle',face2, distanceAsString,'FontSize',18); I1 = insertShape(I1,'FilledRectangle',face1); I2 = insertShape(I2,'FilledRectangle',face2); imshowpair(I1, I2, 'montage');
