Precision Pilot Model
Представляйте экспериментальную модель точности
Библиотека
Экспериментальные модели
Описание
Блок Precision Pilot Model представляет экспериментальную модель, описанную в Математических моделях Человеческого Экспериментального Поведения. (Для получения дополнительной информации см. [1]). Эта экспериментальная модель является одним входом, одна выходная модель (SISO), которая представляет некоторые аспекты поведения человека при управлении самолетом. При моделировании человеческих экспериментальных моделей используйте этот блок в большей части точности, по сравнению с обеспеченным блоками Crossover Pilot Model и Tustin Pilot Model.
Этот блок является расширением блока Crossover Pilot Model. При вычислении модели этот блок также учитывает нейромускульную динамику пилота. Этот блок реализует следующее уравнение:
В этом уравнении:
| Переменная | Описание |
|---|---|
| Kp | Экспериментальное усиление. |
| τ | Экспериментальное время задержки. |
| TL | Вывод времени, постоянный для термина эквалайзера. |
| TI | Постоянная задержка. |
| TN1 | Постоянная времени для нейромускульной системы. |
| ωN | Незатухающая частота для нейромускульной системы. |
| ζN | Коэффициент затухания для нейромускульной системы. |
Демонстрационное значение для собственной частоты и коэффициента затухания человека составляет 20 рад/с и 0.7, соответственно. Термин, содержащий термин ведущей задержки, является формой эквалайзера. Эта форма изменяется в зависимости от характеристик управляемой системы. Сопоставимое поведение модели может произойти в различных частотных диапазонах кроме частоты среза.
Этот блок имеет нелинейное поведение. Если вы хотите линеаризовать блок (например, с одним из Simulink® linmod функции), вы можете должны быть изменить порядок аппроксимации Паде. Реализация блока Precision Pilot Model включает блок Simulink Transport Delay с набором параметра Pade order (for linearization) к 2 по умолчанию. Чтобы изменить это значение, используйте set_param функция, например:
set_param(gcb,'pade','3')
Параметры
- Type of control
Из списка выберите одну из следующих опций, чтобы задать тип динамики самолета, которой вы хотите управлять. Форма эквалайзера изменяется согласно этим значениям. Для получения дополнительной информации см. [2].
Опция (передаточная функция управляемого элемента) Передаточная функция управляемого элемента (Yc) Передаточная функция пилота (Yp) Пропорциональный Вывод задержки, TI>> TL Уровень или скорость 1 Ускорение Ведущая задержка, TL>> TI Второй порядок Ведущая задержка, если ωm <<2/τ.
Вывод задержки, если ωm>> 2/τ.
- Pilot gain
Задает экспериментальное усиление.
- Pilot time delay (s)
Задает общую экспериментальную задержку, в секундах. Это значение обычно лежит в диапазоне от 0,1 с до 0,2 с.
- Equalizer lead constant
Задает постоянный вывод эквалайзера.
- Equalizer lag constant
Задает постоянную задержку эквалайзера.
- Lag constant for neuromuscular system
Задает нейромускульную системную постоянную задержку.
- Undamped natural frequency neuromuscular system (rad/s)
Задает незатухающую собственную частоту нейромускульная система в rad/s.
- Damping neuromuscular system
Задает ослабляющую нейромускульную систему.
- Controlled element undamped natural frequency (rad/s)
Задает управляемый элемент незатухающая собственная частота в rad/s.
Вводы и выводы
| Входной параметр | Тип размерности | Описание |
|---|---|---|
Сначала | 1 на 1 | Содержит команду для сигнала, что экспериментальная модель управляет. |
Второй | 1 на 1 | Содержит сигнал, что экспериментальная модель управляет. |
| Вывод | Тип размерности | Описание |
|---|---|---|
Сначала | 1 на 1 | Содержит команду для самолета. |
Ссылки
[1] Макруер, D. T. Krendel, E., математические модели человеческого экспериментального поведения. Консультативная группа на космическом научно-исследовательском AGARDograph 188, январь 1974.
[2] Макруер, D. T. Грэм, D., Krendel, E. и Reisener, W., человеческая экспериментальная динамика в компенсационных системах. Air Force Flight Dynamics Lab. AFFDL-65-15. 1965.