Разложите ПИД-регулятор 2-DOF на компоненты элемента управления SISO, с помощью каждого feedforward, обратной связи, и отфильтруйте настройки.
Чтобы запуститься, получите ПИД-регулятор 2-DOF. В данном примере создайте модель объекта управления и настройте ПИД-регулятор 2-DOF для него.
C2 =
1 s
u = Kp (b*r-y) + Ki --- (r-y) + Kd -------- (c*r-y)
s Tf*s+1
with Kp = 1.12, Ki = 0.23, Kd = 1.3, Tf = 0.122, b = 0.664, c = 0.0136
Continuous-time 2-DOF PIDF controller in parallel form.
C2
pid2
объект контроллера, с двумя входными параметрами и одним выходом. Анализируйте C2
в компоненты элемента управления SISO с помощью настройки feedforward.
Cff =
1 s
Kp + Ki * --- + Kd * --------
s Tf*s+1
with Kp = 1.12, Ki = 0.23, Kd = 1.3, Tf = 0.122
Continuous-time PIDF controller in parallel form.
Xff =
-10.898 (s+0.2838)
------------------
(s+8.181)
Continuous-time zero/pole/gain model.
Когда отображение показывает, эта команда возвращает ПИД-регулятор SISO Cff
как pid
объект. Компенсатор feedforward X
возвращен как zpk
объект.
Анализируйте C2
использование настройки обратной связи. В этом случае также, Cfb
pid
объект контроллера и компенсатор обратной связи X
zpk
модель.
Анализируйте C2
использование настройки фильтра. Снова, компонентами является pid
SISO
контроллер и zpk
модель, представляющая предварительный фильтр.