Exponenta Banner

getPIDLoopResponse

Отклики замкнутой и разомкнутой систем с ПИД-регуляторами

свернуть все на странице

Синтаксис

response = getPIDLoopResponse(C,G,looptype)

Описание

пример

response = getPIDLoopResponse(C,G,looptype) возвращает ответ цикла управления, сформированного ПИД-регулятором C и объект G. Функция возвращает разомкнутый цикл с обратной связью, действие контроллера или ответ воздействия, который вы задаете с looptype аргумент. Функция принимает следующую архитектуру управления.

  • Когда C pid или pidstd объект контроллера (контроллер 1-DOF):

  • Когда C pid2 или pidstd2 объект контроллера (контроллер 2-DOF):

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Спроектируйте ПИ-контроллер для объекта SISO и исследуйте его производительность в отслеживании уставки и подавлении помех. Для отслеживания уставки используйте "closed-loop" ответ. Для отклонения воздействия загрузки используйте "input-disturbance".

G = tf(1,[1 1 1]);
C = pidtune(G,'PI');
Tref = getPIDLoopResponse(C,G,"closed-loop");
Tdist = getPIDLoopResponse(C,G,"input-disturbance");
step(Tref,Tdist)
legend("Reference Tracking","Disturbance Rejection")

Подтвердите настроенный контроллер путем сравнения извлеченных ответов на конструктивные требования для времени урегулирования и перерегулирования.

Скрипт Open Live Script

Спроектируйте две степени свободы (2-DOF) ПИД-регулятор для объекта и исследуйте его производительность в отслеживании уставки и подавлении помех. Для отслеживания уставки используйте "closed-loop" ответ. Для отклонения воздействия загрузки используйте "input-disturbance".

G = tf(1,[1 0.5 0.1]);
w0 = 1.5;
C = pidtune(G,'PID2',w0);
Tref = getPIDLoopResponse(C,G,"closed-loop");
Tdist = getPIDLoopResponse(C,G,"input-disturbance");
step(Tref,Tdist)
legend("Reference Tracking","Disturbance Rejection")

Входные параметры

свернуть все

ПИД-регулятор, заданный как объект ПИД-регулятора (pid, pidstd, pid2, или pidstd2).

Объект, заданный как модель динамической системы SISO, такая как tf, ss, zpk, или frd объект модели. Если G модель с настраиваемыми или неопределенными элементами (такими как genss или uss модель), затем функция использует текущее значение или номинальную стоимость модели.

Ответ цикла, чтобы возвратиться, заданный как строка или вектор символов. Доступные ответы цикла даны в следующей таблице.

ОтветКонтроллер 1-DOFКонтроллер 2-DOFОписание
"open-loop"GC–GCyОтвет системы объекта контроллера разомкнутого цикла. Используйте в проекте частотного диапазона.
Используйте, когда ваши спецификации проекта будут включать критерии робастности, такие как поле коэффициента усиления разомкнутого контура и запас по фазе.
"closed-loop"

GC1+GC (от r до y)

GCr1−GCy (от r до y)

Отклик системы с обратной связью к ступенчатому изменению в заданном значении. Используйте, когда ваши спецификации проекта будут включать отслеживание заданного значения.
"controller-effort"

C1+GC (от r до u)

Cr1−GCy (от r до u)

Контроллер с обратной связью вывел ответ на ступенчатое изменение в заданном значении. Используйте, когда ваш проект будет ограничен практическими ограничениями, такими как насыщение контроллера.
"input-disturbance"

G1+GC (от d 1 к y)

G1−GCy (от d 1 к y)

Отклик системы с обратной связью, чтобы загрузить воздействие (воздействие шага во входе объекта). Используйте, когда ваши спецификации проекта будут включать входное подавление помех.
"output-disturbance"

11+GC (от d 2 к y)

11−GCy (от d 2 к y)

Отклик системы с обратной связью к воздействию шага на объекте выводится. Используйте, когда это необходимо, чтобы анализировать чувствительность к моделированию ошибок.

Выходные аргументы

свернуть все

Выбранный ответ цикла, возвращенный как пространство состояний (ss) или данные частотной характеристики (frd) модель. Если G frd модель, затем response также frd модель с теми же частотами как G. В противном случае, response ss модель.

Смотрите также

| | | |

Введенный в R2019a

Документация Control System Toolbox
Поддержка