pidstd

Создайте ПИД-регулятор в стандартной форме, преобразуйте в ПИД-регулятор стандартной формы

Синтаксис

C = pidstd(Kp,Ti,Td,N) C = pidstd(Kp,Ti,Td,N,Ts) C = pidstd(sys) C = pidstd(Kp) C = pidstd(Kp,Ti) C = pidstd(Kp,Ti,Td) C = pidstd(...,Name,Value) C = pidstd

Описание

C = pidstd(Kp,Ti,Td,N) создает непрерывное время PIDF (ПИД с производным фильтром первого порядка) объект контроллера в стандартной форме. У контроллера есть пропорциональное усиление Kp, интегральные и производные времена Ti и Td, и производная первого порядка фильтрует делитель N:

$C = K_{p} (1 + \frac{1}{T_{i}} \frac{1}{s} + \frac{T_{d} s}{\frac{T_{d}}{N} s + 1}) .$

C = pidstd(Kp,Ti,Td,N,Ts) создает контроллер дискретного времени с шагом расчета Ts. Контроллер дискретного времени:

$C = K_{p} (1 + \frac{1}{T_{i}} I F (z) + \frac{T_{d}}{\frac{T_{d}}{N} + D F (z)}) .$

IF (z) и DF (z) является discrete integrator formulas для интегратора и производного фильтра. По умолчанию,

$I F (z) = D F (z) = \frac{T_{s}}{z - 1} .$

Чтобы выбрать различные дискретные формулы интегратора, используйте IFormula и DFormula входные параметры. (См. Свойства для получения дополнительной информации о IFormula и DFormula). Если DFormula = 'ForwardEuler' (значение по умолчанию) и N ≠ Inf, затем Ts, Td, и N должен удовлетворить Td/N > Ts/2. Это требование гарантирует устойчивый производный полюс фильтра.

C = pidstd(sys) преобразует динамическую систему sys к стандартной форме pidstd объект контроллера.

C = pidstd(Kp) создает непрерывное время пропорциональный (P) контроллер с Ti = Inf, Td = 0, и N = Inf.

C = pidstd(Kp,Ti) создает пропорциональное и интеграл (PI) контроллер с Td = 0 и N = Inf.

C = pidstd(Kp,Ti,Td) создает пропорциональное, интеграл и производную (ПИД) контроллер с N = Inf.

C = pidstd(...,Name,Value) создает контроллер или преобразует динамическую систему в pidstd объект контроллера с дополнительными опциями, заданными одним или несколькими Name,Value парные аргументы.

C = pidstd создает контроллер P с Kp = 1.

Входные параметры

`Kp`	Пропорциональное усиление. `Kp` может быть: Действительное и конечное значение. Массив действительных и конечных значений. Настраиваемый параметр (`realp`) или обобщенная матрица (`genmat`). Настраиваемая поверхность для запланированной на усиление настройки, созданного использования `tunableSurface`. Значение по умолчанию: 1
`Ti`	Время интегратора. `Ti` может быть: Действительное и положительное значение. Массив действительных и положительных значений. Настраиваемый параметр (`realp`) или обобщенная матрица (`genmat`). Настраиваемая поверхность для запланированной на усиление настройки, созданного использования `tunableSurface`. Значение по умолчанию: `Inf`
`Td`	Производное время. `Td` может быть: Действительное, конечное, и неотрицательное значение. Массив действительных, конечных, и неотрицательных значений. Настраиваемый параметр (`realp`) или обобщенная матрица (`genmat`). Настраиваемая поверхность для запланированной на усиление настройки, созданного использования `tunableSurface`. Когда `Td` = 0, у контроллера нет производного действия. Значение по умолчанию: 0
`N`	Производный делитель фильтра. `N` может быть: Действительное и положительное значение. Массив действительных и положительных значений. Настраиваемый параметр (`realp`) или обобщенная матрица (`genmat`). Настраиваемая поверхность для запланированной на усиление настройки, созданного использования `tunableSurface`. Когда `N` = `Inf`, у контроллера нет фильтра на производном действии. Значение по умолчанию: `Inf`
`Ts`	'SampleTime' . Создать дискретное время `pidstd` контроллер, введите положительное действительное значение ( `Ts > 0`). `pidstd` не поддерживает контроллер дискретного времени с неопределенным шагом расчета ( `Ts = -1`). `Ts` должно быть скалярное значение. В массиве `pidstd` контроллеры, у каждого контроллера должен быть тот же `Ts`. Значение по умолчанию: 0 (непрерывное время)
`sys`	Динамическая система SISO, чтобы преобразовать в стандартный `pidstd` форма. `sys` должен представлять допустимый контроллер, который может быть написан в стандартной форме с Ti > 0, Td ≥ 0, и N > 0. `sys` может также быть массив динамических систем SISO.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Используйте Name,Value синтаксис, чтобы установить формулы численного интегрирования IFormula и DFormula из дискретного времени pidstd контроллер, или установить другие свойства объектов, такие как InputName и OutputName. Для получения информации о доступных свойствах pidstd диспетчер возражает, смотрите Свойства.

Выходные аргументы

C

pidstd объект, представляющий одно вход, ПИД-регулятор одно выхода в стандартной форме.

Тип контроллера (P, PI, PD, PDF, ПИД, PIDF) зависит от значений Kpti , Td, и N. Например, когда Td = Inf и Kp и Ti являются конечными и ненулевыми, C ПИ-контроллер. Введите getType(C) получить тип контроллера.

Когда входные параметры Kpti , Td, и N или вход sys массивы, C массив pidstd объекты.

Свойства

`Kp`	Пропорциональное усиление. `Kp` должно быть действительным и конечным.
`Ti`	Интегральное время. `Ti` должно быть действительным, конечным, и больше, чем или равным нулю.
`Td`	Производное время. `Td` должно быть действительным, конечным, и больше, чем или равным нулю.
`N`	Производный делитель фильтра. `N` должно быть действительным, и больше, чем или равным нулю.
`IFormula`	Дискретная формула интегратора IF (z) для интегратора дискретного времени `pidstd` контроллер `C`: $C = K_{p} (1 + \frac{1}{T_{i}} I F (z) + \frac{T_{d}}{\frac{T_{d}}{N} + D F (z)}) .$ `IFormula` может принять следующие значения: `'ForwardEuler'` — IF (z) = $\frac{T_{s}}{z - 1} .$ Эта формула является лучшей в течение времени небольшой выборки, где предел Найквиста является большим по сравнению с пропускной способностью контроллера. Для большего шага расчета, `ForwardEuler` формула может привести к нестабильности, дискретизировав систему, которая устойчива в непрерывное время. `'BackwardEuler'` — IF (z) = $\frac{T_{s} z}{z - 1} .$ Преимущество `BackwardEuler` формула - то, что дискретизация устойчивой системы непрерывного времени с помощью этой формулы всегда дает к устойчивому результату дискретного времени. `'Trapezoidal'` — IF (z) = $\frac{T_{s}}{2} \frac{z + 1}{z - 1} .$ Преимущество `Trapezoidal` формула - то, что дискретизация устойчивой системы непрерывного времени с помощью этой формулы всегда дает к устойчивому результату дискретного времени. Из всех доступных формул интегрирования, `Trapezoidal` формула дает к самому близкому соответствию между свойствами частотного диапазона дискретизированной системы и соответствующей системы непрерывного времени. Когда `C` контроллер непрерывного времени, `IFormula` `''`. Значение по умолчанию: `'ForwardEuler'`
`DFormula`	Дискретная формула интегратора DF (z) для производного фильтра дискретного времени `pidstd` контроллер `C`: $C = K_{p} (1 + \frac{1}{T_{i}} I F (z) + \frac{T_{d}}{\frac{T_{d}}{N} + D F (z)}) .$ `DFormula` может принять следующие значения: `'ForwardEuler'` — DF (z) = $\frac{T_{s}}{z - 1} .$ Эта формула является лучшей в течение времени небольшой выборки, где предел Найквиста является большим по сравнению с пропускной способностью контроллера. Для большего шага расчета, `ForwardEuler` формула может привести к нестабильности, дискретизировав систему, которая устойчива в непрерывное время. `'BackwardEuler'` — DF (z) = $\frac{T_{s} z}{z - 1} .$ Преимущество `BackwardEuler` формула - то, что дискретизация устойчивой системы непрерывного времени с помощью этой формулы всегда дает к устойчивому результату дискретного времени. `'Trapezoidal'` — DF (z) = $\frac{T_{s}}{2} \frac{z + 1}{z - 1} .$ Преимущество `Trapezoidal` формула - то, что дискретизация устойчивой системы непрерывного времени с помощью этой формулы всегда дает к устойчивому результату дискретного времени. Из всех доступных формул интегрирования, `Trapezoidal` формула дает к самому близкому соответствию между свойствами частотного диапазона дискретизированной системы и соответствующей системы непрерывного времени. `Trapezoidal` значение для `DFormula` не доступно для `pidstd` контроллер без производного фильтра (`N = Inf`). Когда `C` контроллер непрерывного времени, `DFormula` `''`. Значение по умолчанию: `'ForwardEuler'`
`InputDelay`	Задержка в системе вводится. `InputDelay` всегда 0 для `pidstd` объект контроллера.
`OutputDelay`	Задержка в системе Выход. `OutputDelay` всегда 0 для `pidstd` объект контроллера.
`Ts`	'SampleTime' . Для моделей непрерывного времени, `Ts = 0`. Для моделей дискретного времени, `Ts` положительная скалярная величина, представляющая период выборки. Это значение выражается в модуле, заданном `TimeUnit` свойство модели. Модели ПИД-регулятора не поддерживают незаданный шаг расчета (`Ts = -1`). Изменение этого свойства не дискретизирует или передискретизирует модель. Используйте `c2d` и `d2c` преобразовывать между непрерывным - и представлениями дискретного времени. Используйте `d2d` изменить шаг расчета системы дискретного времени. Значение по умолчанию: `0` (непрерывное время)
`TimeUnit`	Модули для переменной времени, шаг расчета `Ts`, и любые задержки модели, заданной как одно из следующих значений: `'nanoseconds'` `'microseconds'` `'milliseconds'` `'seconds'` `'minutes'` `'hours'` `'days'` `'weeks'` `'months'` `'years'` Изменение этого свойства не оказывает влияния на другие свойства, и поэтому изменяет полное поведение системы. Используйте `chgTimeUnit` преобразовывать между единицами измерения времени, не изменяя поведение системы. Значение по умолчанию: `'seconds'`
`InputName`	Введите название канала, заданное как вектор символов. Используйте это свойство назвать входной канал моделей контроллеров. Например, присвойте имя `error` к входу моделей контроллеров `C` можно следующим образом. C.InputName = 'error'; Можно использовать краткое обозначение `u` относиться к `InputName` свойство. Например, `C.u` эквивалентно `C.InputName`. Входные названия канала имеют несколько использования, включая: Идентификация каналов на отображении модели и графиках Определение точек контакта, когда взаимосвязанные модели Значение по умолчанию: Пустой символьный вектор, `''`
`InputUnit`	Введите модули канала, заданные как вектор символов. Используйте это свойство отследить модули входного сигнала. Например, присвойте модули концентрации `mol/m^3` к входу моделей контроллеров `C` можно следующим образом. C.InputUnit = 'mol/m^3'; `InputUnit` не оказывает влияния на поведение системы. Значение по умолчанию: Пустой символьный вектор, `''`
`InputGroup`	Введите группы канала. Это свойство не нужно для моделей ПИД-регулятора. Значение по умолчанию: `struct` без полей
`OutputName`	Выведите название канала, заданное как вектор символов. Используйте это свойство назвать выходной канал моделей контроллеров. Например, присвойте имя `control` к выходу моделей контроллеров `C` можно следующим образом. C.OutputName = 'control'; Можно использовать краткое обозначение `y` относиться к `OutputName` свойство. Например, `C.y` эквивалентно `C.OutputName`. Входные названия канала имеют несколько использования, включая: Идентификация каналов на отображении модели и графиках Определение точек контакта, когда взаимосвязанные модели Значение по умолчанию: Пустой символьный вектор, `''`
`OutputUnit`	Выведите модули канала, заданные как вектор символов. Используйте это свойство отследить модули выходного сигнала. Например, присвойте модуль `Volts` к выходу моделей контроллеров `C` можно следующим образом. C.OutputUnit = 'Volts'; `OutputUnit` не оказывает влияния на поведение системы. Значение по умолчанию: Пустой символьный вектор, `''`
`OutputGroup`	Выведите группы канала. Это свойство не нужно для моделей ПИД-регулятора. Значение по умолчанию: `struct` без полей
`Name`	Имя системы, заданное как вектор символов. Например, `'system_1'`. Значение по умолчанию: `''`
`Notes`	Любой текст, который вы хотите сопоставить с системой, сохраненной как строка или массив ячеек из символьных векторов. Свойство хранит, какой бы ни тип данных вы обеспечиваете. Например, если `sys1` и `sys2` модели динамической системы, можно установить их `Notes` свойства можно следующим образом: sys1.Notes = "sys1 has a string."; sys2.Notes = 'sys2 has a character vector.'; sys1.Notes sys2.Notes ans = "sys1 has a string." ans = 'sys2 has a character vector.' Значение по умолчанию: `[0×1 string]`
`UserData`	Любой тип данных вы хотите сопоставить с системой, заданной как любой тип данных MATLAB^®. Значение по умолчанию: `[]`
`SamplingGrid`	Выборка сетки для массивов моделей, заданных как структура данных. Для массивов моделей, которые выведены путем выборки одной или нескольких независимых переменных, это дорожки свойства значения переменных, сопоставленные с каждой моделью в массиве. Эта информация появляется, когда вы отображаете или строите массив моделей. Используйте эту информацию, чтобы проследить результаты до независимых переменных. Установите имена полей структуры данных к именам переменных выборки. Установите значения полей к произведенным значениям переменных, сопоставленным с каждой моделью в массиве. Все переменные выборки должны быть числовыми и скаляр, оцененный, и все массивы произведенных значений должны совпадать с размерностями массива моделей. Например, предположите, что вы создаете 11 1 массив линейных моделей, `sysarr`, путем взятия снимков состояния линейной изменяющейся во времени системы во времена `t = 0:10`. Следующий код хранит выборки времени линейными моделями. sysarr.SamplingGrid = struct('time',0:10) Точно так же предположите, что вы создаете 6 9 массив моделей, `M`, путем независимой выборки двух переменных, `zeta` и `w`. Следующий код присоединяет `(zeta,w)` значения к `M`. [zeta,w] = ndgrid(<6 values of zeta>,<9 values of w>) M.SamplingGrid = struct('zeta',zeta,'w',w) Когда вы отображаете `M`, каждая запись в массиве включает соответствующий `zeta` и `w` значения. M M(:,:,1,1) [zeta=0.3, w=5] = 25 -------------- s^2 + 3 s + 25 M(:,:,2,1) [zeta=0.35, w=5] = 25 ---------------- s^2 + 3.5 s + 25 ... Для массивов моделей, сгенерированных путем линеаризации модели Simulink^® в нескольких значениях параметров или рабочих точках, программное обеспечение заполняет `SamplingGrid` автоматически со значениями переменных, которые соответствуют каждой записи в массиве. Например, команды Simulink Control Design™ `linearize` и `slLinearizer` заполните `SamplingGrid` таким образом. Значение по умолчанию: `[]`

Примеры

Создайте непрерывное время контроллер Стандартной Формы PDF

Создайте стандартную форму непрерывного времени контроллер PDF с пропорциональным усилением 1, производное время 3, и делитель фильтра 6.

C = pidstd(1,Inf,3,6);

C =
 
                      s      
  Kp * (1 + Td * ------------)
                  (Td/N)*s+1 

  with Kp = 1, Td = 3, N = 6
 
Continuous-time PDF controller in standard form

Отображение показывает тип контроллера, формулу и содействующие значения.

Создайте ПИ-контроллер дискретного времени с трапециевидной формулой дискретизации

Чтобы создать контроллер дискретного времени, установите значение Ts использование Name,Value синтаксис.

C = pidstd(1,0.5,'Ts',0.1,'IFormula','Trapezoidal') % Ts = 0.1s

Эта команда приводит к результату:

Discrete-time PI controller in standard form:
 
           1     Ts*(z+1)
Kp * (1 + ---- * --------)
           Ti    2*(z-1) 
 
with Kp = 1, Ti = 0.5, Ts = 0.1

В качестве альтернативы можно создать тот же контроллер дискретного времени путем предоставления Ts в качестве пятого аргумента после всех четырех параметров ПИДа Kpti , Td, и N.

C = pidstd(5,2.4,0,Inf,0.1,'IFormula','Trapezoidal');

Создайте системные свойства ПИД-регулятора и набора

Создайте ПИД-регулятор и установите свойства InputName динамической системы и OutputName.

C = pidstd(1,0.5,3,'InputName','e','OutputName','u');

Создайте сетку ПИД-регуляторов Стандартной Формы

Создайте 2 3 сетка ПИ-контроллеров с пропорциональным усилением в пределах от 1–2 и интегральным временем в пределах от 5–9.

Создайте сетку ПИ-контроллеров с пропорциональным усилением различная строка к строке и интегральное время различный столбец к столбцу. Для этого запустите с массивов, представляющих усиления.

Kp = [1 1 1;2 2 2];
Ti = [5:2:9;5:2:9];
pi_array = pidstd(Kp,Ti,'Ts',0.1,'IFormula','BackwardEuler');

Эти команды производят массив 2х3 дискретного времени pidstd объекты. Весь pidstd объекты в массиве должны иметь тот же шаг расчета, дискретные формулы интегратора и свойства динамической системы (такие как InputName и OutputName).

В качестве альтернативы можно использовать stack команда, чтобы создать массивы pidstd объекты.

C = pidstd(1,5,0.1)        % PID controller
Cf = pidstd(1,5,0.1,0.5)   % PID controller with filter
pid_array = stack(2,C,Cf); % stack along 2nd array dimension

Эти команды производят 1 2 массив контроллеров. Введите команду:

size(pid_array)

видеть результат

1x2 array of PID controller.
Each PID has 1 output and 1 input.

Преобразуйте Параллельную Форму `pid` Контроллер к стандартной форме

Параллельная форма ПИДа выражает действия контроллера в терминах пропорционального, интеграла, и производная получает _Kp, _Ki, и _Kd и постоянную времени фильтра _Tf. Можно преобразовать параллельный контроллер формы parsys к стандартной форме с помощью pidstd, при условии, что:

parsys не чистый интегратор (I) контроллер.
Усиления Kp, Ki, и Kd из parsys у всех есть тот же знак.

parsys = pid(2,3,4,5);  % Standard-form controller
stdsys = pidstd(parsys)

Эти команды производят контроллер параллельной формы:

Continuous-time PIDF controller in standard form:
 
           1      1              s      
Kp * (1 + ---- * --- + Td * ------------)
           Ti     s          (Td/N)*s+1 
 
with Kp = 2, Ti = 0.66667, Td = 2, N = 0.4

Создайте `pidstd` Контроллер от динамической системы непрерывного времени

Динамическая система

$H (s) = \frac{3 (s + 1) (s + 2)}{s}$

представляет ПИД-регулятор. Используйте pidstd получить H (s) к в терминах параметров ПИДа стандартной формы _Kp, _Ti и _Td.

H = zpk([-1,-2],0,3);
C = pidstd(H)

Эти команды приводят к результату:

Continuous-time PID controller in standard form:
 
           1      1          
Kp * (1 + ---- * --- + Td * s)
           Ti     s          
 
with Kp = 9, Ti = 1.5, Td = 0.33333

Создайте `pidstd` Контроллер от динамической системы дискретного времени

Можно преобразовать динамическую систему дискретного времени, которая представляет ПИД-регулятор с производным фильтром к стандартному pidstd форма.

% PIDF controller expressed in zpk form
sys = zpk([-0.5,-0.6],[1 -0.2],3,'Ts',0.1);

Получившийся pidstd объект зависит от дискретной формулы интегратора, которую вы задаете для IFormula и DFormula.

Например, если вы используете ForwardEuler по умолчанию для обеих формул:

C = pidstd(sys)

вы получаете результат:

Discrete-time PIDF controller in standard form:
 
           1       Ts                 1       
Kp * (1 + ---- * ------ + Td * ---------------)
           Ti      z-1         (Td/N)+Ts/(z-1)
 
with Kp = 2.75, Ti = 0.045833, Td = 0.0075758, N = 0.090909, Ts = 0.1

Для этого конкретного sys, вы не можете записать sys в стандартной форме ПИДа с помощью BackwardEuler формула для DFormula. Выполнение так привело бы к N < 0, который не разрешен. В этом случае, pidstd возвращает ошибку.

Точно так же вы не можете записать sys в стандартной форме с помощью Trapezoidal формула для обоих интеграторов. Выполнение так привело бы к отрицательному Ti и Td, который также возвращает ошибку.

Дискретизируйте непрерывное время `pidstd` Контроллер

Во-первых, дискретизируйте контроллер, использующий 'zoh' метод c2d.

Cc = pidstd(1,2,3,4);  % continuous-time pidf controller
Cd1 = c2d(Cc,0.1,'zoh')

Discrete-time PIDF controller in standard form:
 
           1       Ts                 1       
Kp * (1 + ---- * ------ + Td * ---------------)
           Ti      z-1         (Td/N)+Ts/(z-1)
 
with Kp = 1, Ti = 2, Td = 3.2044, N = 4, Ts = 0.1

Получившийся диспетчер дискретного времени использует ForwardEuler (_Ts / (z –1)) для обоих IFormula и DFormula.

Дискретные формулы интегратора дискретизированного контроллера зависят от c2d метод дискретизации, как описано в Советах. Использовать различный IFormula и DFormula, непосредственно установите Ts, IFormula, и DFormula к требуемым значениям:

Cd2 = Cc;
Cd2.Ts = 0.1; 
Cd2.IFormula = 'BackwardEuler';
Cd2.DFormula = 'BackwardEuler';

Эти команды не вычисляют новые значения параметров для дискретизированного контроллера. Видеть это, введите:

Cd2

получить результат:

Discrete-time PIDF controller in standard form:
 
           1      Ts*z                 1        
Kp * (1 + ---- * ------ + Td * -----------------)
           Ti      z-1         (Td/N)+Ts*z/(z-1)
 
with Kp = 1, Ti = 2, Td = 3, N = 4, Ts = 0.1

Советы

Используйте pidstd любой, чтобы создать pidstd объект контроллера от известного коэффициента ПИД, интегральные и производные времена и делитель фильтра, или преобразовывать модель динамической системы в pidstd объект.
Чтобы настроить ПИД-регулятор для конкретного объекта, используйте pidtune или pidTuner.
Создайте массивы pidstd контроллеры:
- Определение значений массивов для Kpti , Td, и N
- Определение массива динамических систем sys преобразовывать в стандартную форму ПИДа
- Используя stack создавать массивы из отдельных контроллеров или меньших массивов
В массиве pidstd контроллеры, у каждого контроллера должен быть тот же шаг расчета Ts и дискретные формулы интегратора IFormula и DFormula.
Чтобы создать или преобразовать в контроллер параллельной формы, используйте pid. Параллельная форма выражает действия контроллера в терминах пропорционального, интеграла, и производная получает _Kp, _Ki и _Kd и постоянную времени фильтра _Tf:
$C = K_{p} + \frac{K_{i}}{s} + \frac{K_{d} s}{T_{f} s + 1} .$

Существует два способа дискретизировать непрерывное время pidstd контроллер:

Используйте c2d команда. c2d вычисляет новые значения параметров для дискретизированного контроллера. Дискретные формулы интегратора дискретизированного контроллера зависят от c2d метод дискретизации вы используете, как показано в следующей таблице.

`c2d` Метод дискретизации	`IFormula`	`DFormula`
`'zoh'`	`ForwardEuler`	`ForwardEuler`
`'foh'`	`Trapezoidal`	`Trapezoidal`
`'tustin'`	`Trapezoidal`	`Trapezoidal`
`'impulse'`	`ForwardEuler`	`ForwardEuler`
`'matched'`	`ForwardEuler`	`ForwardEuler`

Для получения дополнительной информации о c2d методы дискретизации, Смотрите c2d страница с описанием. Для получения дополнительной информации о IFormula и DFormula, смотрите Свойства.

Если вы требуете различных дискретных формул интегратора, можно дискретизировать контроллер непосредственно установкой Ts, IFormula, и DFormula к требуемым значениям. (Для получения дополнительной информации смотрите, Дискретизируют Непрерывное время pidstd Контроллер.) Однако этот метод не вычисляет новое усиление и постоянные значения фильтра для дискретизированного контроллера. Поэтому этот метод может дать к более плохому соответствию между непрерывным временем и дискретным временем pidstd контроллеры, чем использование c2d.

Документация

pidstd

Синтаксис

Описание

Входные параметры

Аргументы в виде пар имя-значение

Выходные аргументы

Свойства

Примеры

Создайте непрерывное время контроллер Стандартной Формы PDF

Создайте ПИ-контроллер дискретного времени с трапециевидной формулой дискретизации

Создайте системные свойства ПИД-регулятора и набора

Создайте сетку ПИД-регуляторов Стандартной Формы

Преобразуйте Параллельную Форму `pid` Контроллер к стандартной форме

Создайте `pidstd` Контроллер от динамической системы непрерывного времени

Создайте `pidstd` Контроллер от динамической системы дискретного времени

Дискретизируйте непрерывное время `pidstd` Контроллер

Советы

Смотрите также

Темы

Представленный в R2010b

Документация Control System Toolbox

Поддержка

Документация

pidstd

Синтаксис

Описание

Входные параметры

Аргументы в виде пар имя-значение

Выходные аргументы

Свойства

Примеры

Создайте непрерывное время контроллер Стандартной Формы PDF

Создайте ПИ-контроллер дискретного времени с трапециевидной формулой дискретизации

Создайте системные свойства ПИД-регулятора и набора

Создайте сетку ПИД-регуляторов Стандартной Формы

Преобразуйте Параллельную Форму pid Контроллер к стандартной форме

Создайте pidstd Контроллер от динамической системы непрерывного времени

Создайте pidstd Контроллер от динамической системы дискретного времени

Дискретизируйте непрерывное время pidstd Контроллер

Советы

Смотрите также

Темы

Представленный в R2010b

Документация Control System Toolbox

Поддержка

Преобразуйте Параллельную Форму `pid` Контроллер к стандартной форме

Создайте `pidstd` Контроллер от динамической системы непрерывного времени

Создайте `pidstd` Контроллер от динамической системы дискретного времени

Дискретизируйте непрерывное время `pidstd` Контроллер