Контроллеры Пропорциональной интегральной производной (PID)

Можно представлять ПИД-регуляторы с помощью специализированных объектов модели pid и pidstd. Эта тема описывает представление ПИД-регуляторов в MATLAB®. Для получения информации об автоматической настройке ПИД-регулятора смотрите, что ПИД-регулятор Настраивается.

Представления ПИД-регулятора в непрерывном времени

Можно представлять контроллеры Пропорциональной Интегральной Производной (PID) непрерывного времени или в параллельной или в стандартной форме. Две формы отличаются по параметрам, используемым, чтобы выразить пропорциональное, интеграл, и производные действия и фильтр на производном термине, как показано в следующей таблице.

ФормаФормула
Параллель (pid объект

C=Kp+Kis+KdsTfs+1,

где:

  • Kp = пропорциональное усиление

  • Ki = усиление интегратора

  • Kd = производное усиление

  • Tf = производная фильтрует время

Стандарт (pidstd объект

C=Kp(1+1Tis+TdsTdNs+1),

где:

  • Kp = пропорциональное усиление

  • Ti = время интегратора

  • Td = производное время

  • N = производная фильтрует делитель

Используйте форму контроллера, которая удобна для вашего приложения. Например, если вы хотите выразить интегратор и производные действия в терминах постоянных времени, используйте стандартную форму.

Для получения информации о представлении ПИД-регуляторов в дискретное время смотрите Контроллеры Пропорциональной Интегральной Производной (PID) Дискретного времени

Создайте ПИД-регулятор Параллельной Формы непрерывного времени

В этом примере показано, как создать контроллер Пропорциональной Интегральной Производной (PID) непрерывного времени в параллельной форме с помощью pid.

Создайте следующий ПИД-регулятор параллельной формы: C=29.5+26.2s4.3s0.06s+1.

Kp = 29.5;
Ki = 26.2;
Kd = 4.3;
Tf = 0.06;
C = pid(Kp,Ki,Kd,Tf)

C является pid объект модели, который является контейнером данных для представления ПИД-регуляторов параллельной формы. Для большего количества примеров того, как создать ПИД-регуляторы, смотрите pid страница с описанием.

Создайте ПИД-регулятор Стандартной Формы непрерывного времени

В этом примере показано, как создать контроллер Пропорциональной Интегральной Производной (PID) непрерывного времени в стандартной форме с помощью pidstd.

Создайте следующий ПИД-регулятор стандартной формы: C=29.5(1+11.13s+0.15s0.152.3s+1).

Kp = 29.5;
Ti = 1.13;
Td = 0.15;
N = 2.3;
C = pidstd(Kp,Ti,Td,N)

C является pidstd объект модели, который является контейнером данных для представления ПИД-регуляторов стандартной формы. Для большего количества примеров того, как создать ПИД-регуляторы стандартной формы, смотрите pidstd страница с описанием.

Смотрите также

| | |

Связанные примеры

Больше о

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте