plot
Постройте настройку столкновения
Описание
plot( строит проверяющую столкновение настройку ccConfig)InflationCollisionChecker объект. Используйте plot визуально проверять, что круги в настройке полностью заключают транспортное средство.
plot( задает опции с помощью одного или нескольких ccConfig,Name,Value)Name,Value парные аргументы. Например, plot(ccConfig,'Ruler','Off') выключает линейку, которая указывает на местоположения центров круга.
Примеры
Создайте проверяющую столкновение настройку с центральными размещениями
Создайте проверяющую столкновение настройку для costmap. Вручную задайте центры круга так, чтобы они полностью заключили транспортное средство.
Задайте размерности транспортного средства при помощи vehicleDimensions объект.
length = 5; % meters width = 2; % meters vehicleDims = vehicleDimensions(length,width);
Задайте три центра круга и радиус инфляции, чтобы использовать в проверке столкновения. Разместите один центр в средней точке транспортного средства. Возместите другие два центра равной суммой на любом конце транспортного средства.
distFromSide = 0.175; centerPlacements = [distFromSide 0.5 1-distFromSide]; inflationRadius = 1.2;
Создайте и отобразите проверяющую столкновение настройку.
ccConfig = inflationCollisionChecker(vehicleDims, ... 'CenterPlacements',centerPlacements,'InflationRadius',inflationRadius); figure plot(ccConfig)
В этой настройке углы транспортного средства не заключены в кругах. Чтобы полностью заключить транспортное средство, увеличьте радиус инфляции. Отобразите обновленную настройку.
ccConfig.InflationRadius = 1.3; plot(ccConfig)
Используйте эту проверяющую столкновение настройку, чтобы создать 10 20 метр costmap.
costmap = vehicleCostmap(10,20,0.1,'CollisionChecker',ccConfig);