Постройте запланированный путь к транспортному средству
plot( задает опции с помощью одного или нескольких аргументов пары "имя-значение". Например, refPath,Name,Value)plot(path,'Vehicle','off') строит путь, не отображая транспортное средство.
Запланируйте путь к транспортному средству через парковку при помощи оптимального быстро исследующего случайного дерева (RRT*) алгоритм. Проверяйте, что путь допустим, и затем постройте положения перехода вдоль пути.
Загрузите costmap парковки. Постройте costmap, чтобы видеть парковку и раздутые области для транспортного средства, чтобы избежать.
data = load('parkingLotCostmap.mat');
costmap = data.parkingLotCostmap;
plot(costmap)
Задайте запускаются и целевые положения для транспортного средства как [x, y, Θ] векторы. Мировые единицы измерения для (x, y) местоположения исчисляются в метрах. Мировые единицы измерения для Θ углов ориентации в градусах.
startPose = [4, 4, 90]; % [meters, meters, degrees]
goalPose = [30, 13, 0];Используйте pathPlannerRRT возразите, чтобы запланировать путь от положения запуска до целевого положения.
planner = pathPlannerRRT(costmap); refPath = plan(planner,startPose,goalPose);
Проверяйте, что путь допустим.
isPathValid = checkPathValidity(refPath,costmap)
isPathValid = logical
1
Интерполируйте положения перехода вдоль пути.
transitionPoses = interpolate(refPath);
Постройте запланированный путь и положения перехода на costmap.
hold on plot(refPath,'DisplayName','Planned Path') scatter(transitionPoses(:,1),transitionPoses(:,2),[],'filled', ... 'DisplayName','Transition Poses') hold off
refPath — Запланированный путь к транспортному средствуdriving.Path объектЗапланированный путь к транспортному средству, заданный как driving.Path объект.
Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.
'Inflation','off''Parent' Объект осейaxes объектОбъект осей, в котором можно построить график, заданный как разделенная запятой пара, состоящая из 'Parent' и axes объект. Если вы не задаете Parent, создается новая фигура.
'Vehicle' — Отобразите транспортное средство'on' (значение по умолчанию) | 'off'Отобразите транспортное средство, заданное как разделенная запятой пара, состоящая из 'Vehicle' и 'on' или 'off'. Установка этого аргумента к 'on' отображает транспортное средство вдоль пути.
'VehicleDimensions' — Размерности транспортного средстваvehicleDimensions объектРазмерности транспортного средства, заданного как разделенная запятой пара, состоящая из 'VehicleDimensions' и vehicleDimensions объект.
'DisplayName' — Имя записи в легенде'' (значение по умолчанию) | вектор символов | представляет скаляр в виде строкиИмя записи в легенде, заданной как разделенная запятой пара, состоящая из 'DisplayName' и вектор символов или скаляр строки.
'Color' — Цвет путиЦвет пути, заданный как разделенная запятой пара, состоящая из 'Color' и название цвета, короткое название цвета или триплет RGB.
Для пользовательского цвета укажите триплет RGB. Триплет RGB представляет собой трехэлементный вектор-строку, элементы которого определяют интенсивность красных, зеленых и синих компонентов цвета. Интенсивность должна быть в области значений [0,1]; например, [0.4 0.6 0.7]Кроме того, вы можете задать имена некоторых простых цветов. Эта таблица приводит опции именованного цвета и эквивалентные значения триплета RGB.
| Название цвета | Цветное краткое название | Триплет RGB | Внешний вид |
|---|---|---|---|
'red' | 'r' | [1 0 0] |
|
'green' | 'g' | [0 1 0] |
|
'blue' | 'b' | [0 0 1] |
|
'cyan'
| 'c'
| [0 1 1] |
|
'magenta' | 'm' | [1 0 1] |
|
'yellow' | 'y' | [1 1 0] |
|
'black' | 'k' | [0 0 0] |
|
'white' | 'w' | [1 1 1] |
|
Пример: 'Color',[1 0 1]
Пример: 'Color','m'
Пример: 'Color','magenta'
'Tag' — Пометьте, чтобы идентифицировать путь'' (значение по умолчанию) | вектор символов | представляет скаляр в виде строкиПометьте, чтобы идентифицировать путь, заданный как разделенная запятой пара, состоящая из 'Tag' и вектор символов или скаляр строки.