Virtual Mcity

Исследуйте виртуальную сцену Макити

Исследуйте 3D Виртуальную сцену Макити и смотрите ее размерности при помощи соответствующего 2D изображения вида сверху сцены.

Можно использовать это изображение, чтобы смотреть сцену перед симуляцией и выбрать стартовые координаты для транспортных средств. Для получения дополнительной информации при использовании этих изображений, чтобы выбрать waypoints для приложений следования траектории, смотрите Выбрать Waypoints для 3D примера Симуляции.

Загрузите 2D пространственный объект привязки, который соответствует сцене. Этот imref2d объект описывает отношение между пикселями в изображении и мировых координатах сцены.

data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.VirtualMCity

spatialRef = 
  imref2d with properties:

           XWorldLimits: [-159.3500 253.3500]
           YWorldLimits: [-94.4500 318.2500]
              ImageSize: [4845 4845]
    PixelExtentInWorldX: 0.0852
    PixelExtentInWorldY: 0.0852
    ImageExtentInWorldX: 412.7000
    ImageExtentInWorldY: 412.7000
       XIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]
       YIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]

Отобразите изображение, соответствующее сцене. Используйте пространственный объект привязки, чтобы отобразить оси в мировых координатах сцены. Модули исчисляются в метрах.

По умолчанию, imshow функционируйте отображает значения Оси Y то увеличение сверху донизу. Чтобы выровняться с системой мировой координаты Automated Driving Toolbox™, установите направление Y на 'normal' так, чтобы значения Оси Y увеличились от нижней части до верхней части.

Изображение отображает только область сцены, содержащей город. Вся сцена имеет длину 541,44 метров и ширину 342,98 метров.

figure
fileName = 'sim3d_VirtualMCity.jpg';
I = imshow(fileName,spatialRef);
set(gca,'YDir','normal')
xlabel('X (m)')
ylabel('Y (m)')

Увеличьте масштаб источника сцены. Поместите маркер в начале координат.

xlim([-20 50])
ylim([-40 30])

hold on
plot(0,0,'o','MarkerFaceColor','r','MarkerEdgeColor','k','MarkerSize',8)
offset = 1; % px
text(offset,offset,'(0,0)','Color','k','FontWeight','bold','FontSize',12)
hold off