Simulation 3D Scene Configuration
Настройка сцены для 3D среды симуляции
- Библиотека:
Automated Driving Toolbox / 3D Симуляция
Vehicle Dynamics Blockset / Сценарии Транспортного средства / Sim3D / Ядро Sim3D
Описание
Блок Simulation 3D Scene Configuration реализует 3D среду симуляции, которая представляется при помощи Нереального Engine® от Epic Games®. Automated Driving Toolbox™ интегрирует 3D среду симуляции с Simulink® так, чтобы можно было запросить мир вокруг транспортного средства и фактически протестировать восприятие, управление и планирование алгоритмов.
Примечание
Блок Simulation 3D Scene Configuration должен выполниться после блоков, которые отправляют данные в 3D среду и перед блоками, которые получают данные из 3D среды. Чтобы проверить порядок выполнения таких блоков, щелкните правой кнопкой по блокам и выберите Properties. Затем на вкладке General подтвердите эти настройки Priority:
Для блоков, которые отправляют данные в 3D среду, такую как Simulation 3D Vehicle with Ground Following, блокируется, Priority должен быть установлен в
-1. Тем путем эти блоки готовят свои данные, прежде чем 3D среда получит их.Для блока Simulation 3D Scene Configuration в вашей модели Priority должен быть установлен в
0.Для блоков, которые получают данные из 3D среды, такой как Simulation 3D Camera, блокируется, Priority должен быть установлен в
1. Тем путем 3D среда может подготовить данные, прежде чем эти блоки получат его.
Для получения дополнительной информации о порядке выполнения, смотрите Как 3D Симуляция для Автоматизированных Ведущих работ.
Параметры
Настройка симуляции
Scene description — 3D сцена
Straight road (значение по умолчанию) | Curved road | Parking lot | Double lane change | Open surface | US city block | US highway | Virtual Mcity | Large parking lot
Задайте имя 3D сцены, в которой можно симулировать. Чтобы узнать больше о сцене, смотрите эти страницы с описанием:
Straight road— Straight RoadCurved road— Curved RoadParking lot— Parking LotLarge parking lot— Large Parking LotDouble lane change— Double Lane ChangeOpen surface— Open SurfaceUS city block— US City BlockUS highway— US HighwayVirtual Mcity— Virtual Mcity
Scene view — Сконфигурируйте размещение виртуальной камеры, которая отображает сцену
Scene Origin (значение по умолчанию) | имя транспортного средства
Сконфигурируйте размещение виртуальной камеры, которая отображает сцену в окне AutoVrtlEnv в процессе моделирования.
Если ваша модель не содержит блоков Simulation 3D Vehicle with Ground Following, то в процессе моделирования, вы просматриваете сцену из камеры, позиционированной в начале координат сцены.
Если ваша модель содержит по крайней мере один блок транспортного средства, то по умолчанию, вы просматриваете сцену из-за первого транспортного средства, которое было помещено в вашу модель. Чтобы изменить представление в различное транспортное средство, установите Scene view на имя того транспортного средства. Список параметров Scene view заполняется со всеми значениями параметров Name блоков транспортного средства, содержавшихся в вашей модели.
Если вы добавляете блок Simulation 3D Scene Configuration в свою модель прежде, чем добавить какие-либо блоки транспортного средства, виртуальная камера остается расположенной в сцену. Чтобы изменить местоположение камеры, чтобы следовать за транспортным средством, обновите этот параметр.
Когда Scene view установлен в имя транспортного средства, в процессе моделирования, можно изменить местоположение камеры вокруг транспортного средства.
Чтобы изменить поля зрения камеры в окне AutoVrtlEnv, используйте эти ключевые команды.
| Ключ | Поле зрения камеры | |
|---|---|---|
1 | Назад оставленный |
|
2 | Назад | |
3 | Обратное право | |
4 | Левый | |
5 | Внутренний | |
6 | Право | |
7 | Передняя сторона оставлена | |
8 | Передняя сторона | |
9 | Переднее право | |
0 | Наверху | |
Sample time — Шаг расчета механизма визуализации
1/60
Шаг расчета, Ts, механизма визуализации, заданного как скаляр, больше, чем или равный 0,01. Модули находятся в секундах.
Графическая частота кадров механизма визуализации является инверсией шага расчета. Например, если Sample time является 1/60, затем решатель механизма визуализации пытается достигнуть частоты кадров 60 кадров в секунду. Однако графическая частота кадров в реальном времени происходит часто ниже из-за факторов, таких как производительность видеокарты и сложность модели.
По умолчанию блоки, которые получают данные из механизма визуализации, такого как Simulation 3D Camera, блокируются, наследуйте эту частоту дискретизации.
Примеры модели
Смотрите также
Simulation 3D Camera | Simulation 3D Fisheye Camera | Simulation 3D Lidar | Simulation 3D Probabilistic Radar | Simulation 3D Vehicle with Ground Following