Якобиан для постоянного движения угловой скорости вращения
возвращает обновленный якобиан, jacobian
= constturnjac(state
)jacobian
, для постоянной модели движения Фильтра Калмана угловой скорости вращения в одно второе время шага. state
аргумент задает текущее состояние фильтра. Постоянная угловая скорость вращения означает, что движение в x-y плоскость следует за постоянной угловой скоростью, и движение в вертикальных направлениях z следует постоянной скоростной модели.
[
также задает шум, jacobian
,noisejacobian
] = constturnjac(state
,dt
,w
)w
, и возвращает якобиан, noisejacobian
, из состояния относительно шума.
cameas
| cameasjac
| constacc
| constaccjac
| constturn
| constvel
| constveljac
| ctmeas
| ctmeasjac
| cvmeas
| cvmeasjac
| initctekf