Якобиан для движения постоянной скорости
Для двумерного движения постоянной скорости якобиевская матрица какое-то время продвигается, T, диагональ блока:
Блок для каждой пространственной размерности имеет эту форму:
Для каждой дополнительной пространственной размерности добавьте идентичный блок.
cameas
| cameasjac
| constacc
| constaccjac
| constturn
| constturnjac
| constvel
| ctmeas
| ctmeasjac
| cvmeas
| cvmeasjac