Якобиан измерения функционирует для движения постоянного ускорения
возвращает якобиан измерения, для модели движения Фильтра Калмана постоянного ускорения в прямоугольных координатах. measurementjac
= cameasjac(state
)state
аргумент задает текущее состояние фильтра.
также задает систему координат измерения, measurementjac
= cameasjac(state
,frame
)frame
.
также задает положение датчика, measurementjac
= cameasjac(state
,frame
,sensorpos
)sensorpos
.
также задает скорость датчика, measurementjac
= cameasjac(state
,frame
,sensorpos
,sensorvel
)sensorvel
.
задает параметры измерения, measurementjac
= cameasjac(state
,measurementParameters
)measurementParameters
.
Задайте состояние объекта в 2D движении постоянного ускорения. Состояние является положением, скоростью и ускорением в обеих размерностях. Создайте якобиан измерения в прямоугольных координатах.
state = [1,10,3,2,20,5].'; jacobian = cameasjac(state)
jacobian = 3×6
1 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0
Задайте состояние объекта в 2D движении постоянного ускорения. Состояние является положением, скоростью и ускорением в обеих размерностях. Вычислите якобиан измерения в сферических координатах.
state = [1;10;3;2;20;5];
measurementjac = cameasjac(state,'spherical')
measurementjac = 4×6
-22.9183 0 0 11.4592 0 0
0 0 0 0 0 0
0.4472 0 0 0.8944 0 0
0.0000 0.4472 0 0.0000 0.8944 0
Задайте состояние объекта в 2D движении постоянного ускорения. Состояние является положением, скоростью и ускорением в обеих размерностях. Вычислите якобиан измерения в сферических координатах относительно источника в (5;-20; 0) метры.
state = [1,10,3,2,20,5].';
sensorpos = [5,-20,0].';
measurementjac = cameasjac(state,'spherical',sensorpos)
measurementjac = 4×6
-2.5210 0 0 -0.4584 0 0
0 0 0 0 0 0
-0.1789 0 0 0.9839 0 0
0.5903 -0.1789 0 0.1073 0.9839 0
Задайте состояние объекта в 2D движении постоянного ускорения. Состояние является положением, скоростью и ускорением в обеих размерностях. Вычислите якобиан измерения в сферических координатах относительно источника в (5;-20; 0) метры.
state2d = [1,10,3,2,20,5].';
sensorpos = [5,-20,0].';
frame = 'spherical';
sensorvel = [0;8;0];
laxes = eye(3);
measurementjac = cameasjac(state2d,frame,sensorpos,sensorvel,laxes)
measurementjac = 4×6
-2.5210 0 0 -0.4584 0 0
0 0 0 0 0 0
-0.1789 0 0 0.9839 0 0
0.5274 -0.1789 0 0.0959 0.9839 0
Поместите параметры измерения в структуру и используйте альтернативный синтаксис.
measparm = struct('Frame',frame,'OriginPosition',sensorpos,'OriginVelocity',sensorvel, ... 'Orientation',laxes); measurementjac = cameasjac(state2d,measparm)
measurementjac = 4×6
-2.5210 0 0 -0.4584 0 0
0 0 0 0 0 0
-0.1789 0 0 0.9839 0 0
0.5274 -0.1789 0 0.0959 0.9839 0
state
— Вектор состояния фильтра КалманаВектор состояния фильтра Калмана для движения постоянного ускорения, заданного как 3N с действительным знаком - вектор элемента. N является количеством пространственных степеней свободы движения. Для каждой пространственной степени движения вектор состояния принимает форму, показанную в этой таблице.
Пространственные размерности | Структура вектора состояния |
---|---|
1D | [x;vx;ax] |
2D | [x;vx;ax;y;vy;ay] |
3-D | [x;vx;ax;y;vy;ay;z;vz;az] |
Например, x
представляет x - координата, vx
представляет скорость в x - направление и ax
представляет ускорение в x - направление. Если модель движения находится на одномерном пробеле, y - и z - оси приняты, чтобы быть нулем. Если модель движения находится в двумерном пространстве, значениях вдоль z - ось принята, чтобы быть нулем. Координаты положения исчисляются в метрах. Скоростные координаты находятся в метрах/секунда. Ускоряющие координаты находятся в meters/second2.
Пример: [5;0.1;0.01;0;-0.2;-0.01;-3;0.05;0]
Типы данных: double
frame
— Система координат измерения'rectangular'
(значение по умолчанию) | 'spherical'
Система координат измерения, заданная как 'rectangular'
или 'spherical'
. Когда системой координат является 'rectangular'
, измерение состоит из x, y и Декартовых координат z отслеживаемого объекта. Когда задано как 'spherical'
, измерение состоит из азимута, вертикального изменения, области значений и уровня области значений отслеживаемого объекта.
Типы данных: char
sensorpos
— Положение датчика
(значение по умолчанию) | вектор-столбец 3 на 1 с действительным знакомПоложение датчика относительно глобальной системы координат, заданной как вектор-столбец 3 на 1 с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах.
Типы данных: double
sensorvel
— Скорость датчика
(значение по умолчанию) | вектор-столбец 3 на 1 с действительным знакомСкорость датчика относительно глобальной системы координат, заданной как вектор-столбец 3 на 1 с действительным знаком. Модули находятся в метрах/секунда.
Типы данных: double
laxes
— Локальные оси координат датчика
(значение по умолчанию) | 3х3 ортогональная матрицаЛокальные оси координат датчика, заданные как 3х3 ортогональная матрица. Каждый столбец задает направление локального x - y - и z - оси, соответственно, относительно глобальной системы координат.
Типы данных: double
measurementParameters
— Параметры измеренияПараметры измерения, заданные как структура или массив структур. Поля структуры:
Поле | Описание | Пример |
---|---|---|
Frame | Система координат раньше сообщала об измерениях, заданных как одно из этих значений:
| 'spherical' |
OriginPosition | Смещение положения источника системы координат относительно родительской системы координат, заданной как [x y z] вектор с действительным знаком. | [0 0 0]
|
OriginVelocity | Скоростное смещение источника системы координат относительно родительской системы координат, заданной как [vx vy vz] вектор с действительным знаком. | [0 0 0]
|
Orientation | Структурируйте матрицу вращения, заданную как 3х3 ортонормированная матрица с действительным знаком. | [1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]
|
HasAzimuth | Логический скаляр, указывающий, включен ли азимут в измерение. | 1
|
HasElevation | Логический скаляр, указывающий, включено ли вертикальное изменение в измерение. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольной системе координат, и если HasElevation является ложным, измерения, о которых сообщают, принимают 0 градусов вертикального изменения. | 1
|
HasRange | Логический скаляр, указывающий, включена ли область значений в измерение. | 1
|
HasVelocity | Логический скаляр, указывающий, включают ли обнаружения, о которых сообщают, скоростные измерения. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольной системе координат, если HasVelocity является ложным, об измерениях сообщают как [x y z] . Если HasVelocity true , об измерениях сообщают как [x y z vx vy vz] . | 1
|
IsParentToChild | Логический скаляр, указывающий, если Orientation выполняет вращение системы координат от системы координат координаты вышестоящего элемента до системы координат координаты нижестоящего элемента. Когда IsParentToChild false , затем Orientation выполняет вращение системы координат от системы координат координаты нижестоящего элемента до системы координат координаты вышестоящего элемента. | 0
|
Типы данных: struct
measurementjac
— Якобиан измеренияЯкобиан измерения, заданный как 3 с действительным знаком N или 4 N матрицей. N является размерностью вектора состояния. Интерпретация строк и столбцов зависит от frame
аргумент, как описано в этой таблице.
Система координат | Якобиан измерения |
---|---|
'rectangular' | Якобиан измерений [x;y;z] относительно вектора состояния. Вектор измерения относительно системы локальной координаты. Координаты исчисляются в метрах. |
'spherical' | Якобиан вектора измерения [az;el;r;rr] относительно вектора состояния. Компоненты вектора измерения задают угол азимута, угол вертикального изменения, область значений и уровень области значений объекта относительно локальной системы координат датчика. Угловые модули в градусах. Модули области значений исчисляются в метрах и располагаются, модули уровня находятся в метрах/секунда. |
Задайте азимут и углы вертикального изменения, используемые в Sensor Fusion and Tracking Toolbox™.
azimuth angle вектора является углом между x - ось и ее ортогональной проекцией на плоскость xy. Угол положителен в движении от оси x к оси y. Углы азимута находятся между –180 и 180 градусами. elevation angle является углом между вектором и его ортогональной проекцией на xy - плоскость. Угол положителен при движении к положительному z - ось от плоскости xy.
cameas
| constacc
| constaccjac
| constturn
| constturnjac
| constvel
| constveljac
| ctmeas
| ctmeasjac
| cvmeas
| cvmeasjac
У вас есть модифицированная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример со своими редактированиями?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.