Преобразуйте кватернион в матрицу вращения
преобразует кватернион, rotationMatrix
= rotmat(quat
,rotationType
)quat
, к эквивалентному матричному представлению вращения.
Учитывая кватернион формы
эквивалентная матрица вращения для вращения системы координат задана как
Эквивалентная матрица вращения для вращения точки является транспонированием матрицы вращения системы координат:
[1] Kuipers, Джек Б. Кватернионы и последовательности вращения: краткая информация с приложениями к орбитам, космосу и виртуальной реальности. Принстон, NJ: Издательство Принстонского университета, 2007.