Ориентация, положение и системы координат

Кватернионы, Углы Эйлера, матрицы вращения и преобразования

Представляйте ориентацию и вращение с помощью quaternion тип данных. Преобразуйте между кватернионами и Углами Эйлера, матрицами вращения и векторами вращения с помощью euler, rotmat, и rotvec функции.

Чтобы узнать больше о математике кватерниона и как они реализованы в Sensor Fusion and Tracking Toolbox™, смотрите Вращения, Ориентацию и Кватернионы. Чтобы узнать больше о соглашениях и системах координат в Sensor Fusion and Tracking Toolbox, смотрите Ориентацию, Положение и Системы координат.

Функции

развернуть все

quaternionСоздайте массив кватерниона
onesСоздайте массив кватерниона с набором действительных частей одному и обнуленным мнимым частям
zerosСоздайте массив кватерниона со всеми обнуленными частями
classUnderlyingКласс частей в кватернионе
normalizeНормализация кватерниона
randrotРавномерно распределенные случайные вращения
times, .*Поэлементное умножение кватерниона
mtimes, *Умножение кватерниона
prodПродукт массива кватерниона
minus, -Вычитание кватерниона
uminus, -Кватернион, унарный минус
conjСопряженное комплексное число кватерниона
ldivide, .\Поэлементное левое деление кватерниона
rdivide, ./Поэлементное правое деление кватерниона
expЭкспоненциал массива кватерниона
logНатуральный логарифм массива кватерниона
power, .^Поэлементная степень кватерниона
distУгловое расстояние в радианах
normНорма кватерниона
meanrotСреднее вращение кватерниона
slerpСферическая линейная интерполяция
rotateframeВращение системы координат кватерниона
rotatepointВращение точки кватерниона
ctranspose, 'Комплексное сопряженное транспонирование массива кватерниона
transpose, .'Транспонируйте массив кватерниона
rotmatПреобразуйте кватернион в матрицу вращения
rotvecПреобразуйте кватернион в вектор вращения (радианы)
rotvecdПреобразуйте кватернион в вектор вращения (степени)
partsИзвлеките части кватерниона
eulerПреобразуйте кватернион в Углы Эйлера (радианы)
eulerdПреобразуйте кватернион в Углы Эйлера (степени)
compactПреобразуйте массив кватерниона в матрицу N-4

Темы

Вращения, ориентация и кватернионы

Этот пример рассматривает концепции в 3D вращениях и как кватернионы используются, чтобы описать ориентацию и вращения.

Ориентация фильтра lowpass Используя кватернион SLERP

В этом примере показано, как использовать сферическую линейную интерполяцию (SLERP), чтобы создать последовательности кватернионов, и lowpass фильтруют шумные траектории.

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте