Уникальный идентификатор датчика, заданный как положительное целое число. Это свойство отличает обнаружения, которые прибывают из различных датчиков в системе мультидатчика. При создании trackingSensorConfiguration объект, необходимо задать SensorIndex как первый входной параметр в синтаксисе создания.

Пример 2

Типы данных: double

Укажите на состояние создания отчетов обнаружения датчика, заданного как false или true. Установите это свойство на true когда датчик должен сообщить об обнаружениях в своих пределах датчика средству отслеживания. Если дорожка или цель, как предполагалось, были обнаружены датчиком, но датчик не сообщил ни о каких обнаружениях, то эта информация используется, чтобы говорить против вероятности существования дорожки когда isValidTime свойство установлено в true.

Типы данных: логический

Отфильтруйте функцию инициализации, определенный функцией указатель или как вектор символов, содержащий имя допустимой функции инициализации фильтра. Функция инициализирует фильтр PHD, используемый trackerPHD. Функция должна поддержать следующие синтаксисы:

filter = filterInitializationFcn()
filter = filterInitializationFcn(detections)

Типы данных: function_handle | char

Датчик преобразовывает функцию, определенный функцией указатель или как вектор символов, содержащий имя допустимого датчика, преобразовывают функцию. Функция преобразовывает состояние дорожки в состояние обнаружения датчика. Например, функция преобразовывает состояние дорожки в сценарий Декартова система координат к сферической системе координат датчика. Можно создать собственный датчик, преобразовывают функцию, но это должно поддержать следующий синтаксис:

detStates = SensorTransformFcn(trackStates,params)

В зависимости от типа фильтра и целевого типа, выхода, detStates, потребности возвратиться по-другому.

Обратите внимание на то, что SensorTransformFcn по умолчанию датчик, преобразовывают функцию фильтра, возвращенного FilterInitilizationFcn. Например, initicvggiwphd функция возвращает cvmeas по умолчанию, тогда как initictggiwphd и initicaggiwphd функции возвращают ctmeas и cameas, соответственно.

Типы данных: function_handle | char

Параметры для датчика преобразовывают функцию, возвращенную как структура или массив структур. Если только необходимо преобразовать состояние однажды, задайте его как структуру. Если необходимо преобразовать времена n состояния, задайте его как n-by-1 массив структур. Например, чтобы преобразовать состояние из сценария структурируют к системе координат датчика, обычно необходимо сначала преобразовывать состояние из сценария прямоугольная система координат на платформу прямоугольная система координат, и затем преобразовывать состояние с платформы прямоугольная система координат к датчику сферическая система координат. Поля структуры:

Обратите внимание на то, что здесь система координат сценария является родительской системой координат системы координат платформы, и система координат платформы является родительской системой координат системы координат датчика.

Значения по умолчанию для SensorTransformParameters 2 1 массив структур как:

В этой таблице Struct 2 составляет преобразование из сценария прямоугольная система координат на платформу прямоугольная система координат, и Struct 1 составляет преобразование с платформы прямоугольная система координат к датчику сферическая система координат, учитывая isParentToChild свойство установлено в false.

Типы данных: struct

Пределы обнаружения датчика, заданные как N-by-2 матрица, где N является выходной размерностью датчика, преобразовывают функцию. Матрица должна описать более низкие и верхние пределы обнаружения датчика в том же порядке, как выходные параметры датчика преобразовывают функцию.

Если вы используете cvmeas, cameas, или ctmeas как датчик преобразовывают функцию, затем необходимо обеспечить пределы датчика в порядке как:

Описание этих пределов и их значений по умолчанию дано в следующей таблице. Обратите внимание на то, что значения по умолчанию для SensorLimits 3-на-2 матрица включая лучшие шесть элементов в таблице. Кроме того, если вы используете эти три функции, можно задать матрицу, чтобы быть в других размерах (1 2, 2 на 2, или 3 на 4), но необходимо задать эти пределы в последовательности, показанной в матрице SensorLimits.

Типы данных: double

Разрешение датчика, заданного как N - элемент вектор с положительным знаком, где N является количеством параметров, заданных в SensorLimits свойство. Если вы хотите присвоить только одну ячейку разрешения для параметра, просто задайте его разрешение как различие между максимальным пределом и минимальным пределом параметра.

Типы данных: double

Максимальное количество обнаружений датчик может сообщить на объект, заданный как положительное целое число.

Пример 3

Типы данных: double

Ожидаемое количество ложных предупреждений на единичный объем от датчика, заданного как положительная скалярная величина.

Пример: 2e-3

Типы данных: double

Вероятность обнаружения цели, которая, как оценивают, была за пределами пределов датчика, заданных как положительная скалярная величина. Это свойство позволяет trackerPHD объект полагать, что предполагаемая цель, которая является вне пределов датчика, может быть обнаруживаемым.

Пример: 0.03

Типы данных: double