Exponenta Banner

initctrectgmphd

Создайте постоянную угловую скорость вращения прямоугольный целевой gmphd фильтр

свернуть все на странице

Синтаксис

phd = initctrectgmphd
phd = initctrectgmphd(detections)

Описание

phd = initctrectgmphd инициализирует постоянную угловую скорость вращения прямоугольный целевой gmphd отфильтруйте с нулевыми компонентами в фильтре.

пример

phd = initctrectgmphd(detections) инициализирует постоянную угловую скорость вращения прямоугольный целевой gmphd отфильтруйте на основе информации, предоставленной в обнаружениях объектов, detections. Функция инициализирует постоянную угловую скорость вращения прямоугольное состояние с тем же соглашением как ctrect и ctrectmeasx, y ; s; θ; ω; L; W. См. Алгоритмы для значения этих переменных.

.

Примечание

Эта функция инициализации не совместима с trackerGNN, trackerJPDA, и trackerTOMHT Системные объекты.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Загрузите обнаружения, сгенерированные прямоугольной целью и соответствующей истиной.

load ('rectangularTargetDetections','detections','truthState');

Инициализируйте фильтр с помощью обнаружений.

phd = initctrectgmphd(detections);

Отобразите предполагаемое состояние и состояние истины.

estState = phd.States
estState = 7×1

   -0.0688
   49.2233
         0
         0
         0
    3.3942
    0.9871


truthState
truthState = 7×1

         0
   50.0000
         0
   30.0000
         0
    4.7000
    1.8000

Входные параметры

свернуть все

Обнаружения объектов, заданные как массив ячеек objectDetection объекты. Можно создать detections непосредственно, или можно получить detections от выходных параметров объектов датчика, таких как radarSensor, monostaticRadarSensor, irSensor, и sonarSensor.

Пример: detection = objectDetection(0,[1;4.5;3],'MeasurementNoise',[1.0 0 0; 0 2.0 0; 0 0 1.5])

Выходные аргументы

свернуть все

Гауссова смесь фильтр PHD, возвращенный как gmphd объект.

Алгоритмы

свернуть все

Процесс инициализации

  • Можно использовать initctrectgmphd как FilterInitializationFcn свойство trackingSensorConfiguration.

  • Когда обнаружения обеспечиваются, как введено, функция добавляет один компонент в плотность, которая отражает среднее значение обнаружений. Когда функция вызвана без любых входных параметров, фильтр инициализируется без компонентов в плотности.

  • Функция использует распространение измерений, чтобы задать длину и ширину прямоугольника.

  • Функция конфигурирует шум процесса фильтра путем принятия модульного ускорения и модульного стандартного отклонения ускорения отклонения от курса.

  • Функция задает максимум 500 компонентов в фильтре.

  • Функция конфигурирует ковариацию состояния с помощью модульной ковариации в наблюдаемых размерностях.

Прямоугольное целевое состояние

Прямоугольное целевое состояние содержит [x; y; s;; ω; L; W:

ПеременнаяЗначение Модуль
x

Положение прямоугольника центрируется в направлении x

m
y

Положение прямоугольника центрируется в направлении y

m
s

Скорость в направляющемся направлении

m/s
θ

Угол ориентации прямоугольника относительно направления x

градус
ω

Угловая скорость вращения

degree/s
L

Длина прямоугольника

m
W

Ширина прямоугольника

m

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

| | | | | | | | |

Введенный в R2019b

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox
Поддержка