Оцените положение между двумя сканированиями лидара с помощью основанного на сетке поиска
находит относительное положение между ссылочным pose
= matchScansGrid(currScan
,refScan
)lidarScan
и текущий lidarScan
объект с помощью основанного на сетке поиска. matchScansGrid
преобразует пары сканирования лидара в вероятностные сетки и находит положение между двумя сканированиями путем корреляции их сеток. Функция использует стратегию метода ветвей и границ ускорить расчет по большим дискретизированным окнам поиска.
[___] = matchScansGrid(___,Name,Value)
задает опции с помощью одного или нескольких Name,Value
парные аргументы. Например, 'InitialPose',[1 1 pi/2]
задает начальную оценку положения для соответствия сканирования.
[1] Гесс, Вольфганг, Дэймон Колер, Хольгер Рапп и Дэниел Андор. "Закрытие цикла в реальном времени в 2D ЛИДАРЕ SLAM". 2 016 международных конференций IEEE по вопросам робототехники и автоматизации (ICRA). 2016.