Exponenta Banner

updateOccupancy

Интегрируйте наблюдения вероятности в местоположениях

свернуть все на странице

Синтаксис

updateOccupancy(map,xy,obs)
updateOccupancy(map,ij,occval,'grid')

Описание

пример

updateOccupancy(map,xy,obs) вероятностно интегрирует значения наблюдения, obs, к каждой координате, заданной в xy. Значения наблюдения определяются на основе Обратной Модели Датчика.

updateOccupancy(map,ij,occval,'grid') вероятностно интегрирует значения заполнения, occval, к заданным местоположениям сетки, ij, вместо мировых координат.

Примеры

свернуть все

Этот пример использует:

Скрипт Open Live Script

Создайте 10 m-10 m пустая карта. 

map = occupancyMap(10,10,10);

Обновите заполнение мировых местоположений с определенными значениями вероятности и отобразите карту. 

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

pvalues = [0.2 0.4 0.6 0.8 1];

updateOccupancy(map,[x y],pvalues)
figure
show(map)

Раздуйте занятые области радиусом 0,5 м. Большие значения заполнения перезаписывают меньшие значения.

inflate(map,0.5)
figure
show(map)

Получите местоположения сетки от мировых местоположений. 

ij = world2grid(map,[x y]);

Установите местоположения сетки на занятые местоположения. 

setOccupancy(map,ij,ones(5,1),'grid')
figure
show(map)

Входные параметры

свернуть все

Сопоставьте представление, заданное как occupancyMap объект. Этот объект представляет среду транспортного средства. Объект содержит матричную сетку со значениями, представляющими вероятность заполнения той ячейки. Значения близко к 1 представляют высокую вероятность, что ячейка содержит препятствие. Значения близко к 0 представляют высокую вероятность, что ячейка не занята и свободное препятствие.

Мировые координаты, заданные как n-by-2 вертикальная матрица [x y] пары, где n является количеством мировых координат.

Типы данных: double

Положения сетки, заданные как n-by-2 матрица [i j] пары в [rows cols] формат, где n является количеством положений сетки.

Типы данных: double

Значения наблюдения вероятности, заданные как скаляр или n-by-1 вектор-столбец тот же размер как любой xy или ij.

obs значения могут быть любым значением от 0 до 1, но если obs логический вектор, значения наблюдения по умолчанию 0,7 (true) и 0.4 (false) используются. Эти значения коррелируют к обратной модели датчика для кастинга луча. Если obs числовое или логический скаляр, значение применяется ко всем координатам в xy или ij.

Значения заполнения вероятности, заданные как скаляр или вектор-столбец тот же размер как любой xy или ij. Скалярный вход применяется ко всем координатам в любом xy или ij.

Значения близко к 0 представляют высокую вероятность, что ячейка не занята и свободное препятствие.

Больше о

свернуть все

Обратная модель датчика

Обратная модель датчика определяет, как значения установлены вдоль луча от датчика области значений, читающего в препятствия в карте. NaN значения области значений проигнорированы. Значения области значений, больше, чем maxrange не обновляются.

Местоположения сетки, которые содержат показания области значений, обновляются с занятой вероятностью. Местоположения перед чтением обновляются со свободной вероятностью. Все местоположения после чтения не обновляются.

Смотрите также

| |

Темы

Введенный в R2019b

Документация Navigation Toolbox
Поддержка