Отображение
Карты заполнения используются, чтобы представлять препятствия в среде и задать пределы вашего мира. Можно создать карты и обновить местоположения препятствия от показаний датчика с помощью raycasting. Синхронизация с существующими картами и перемещает локальные системы координат, чтобы создать эгоцентрические карты, которые следуют за вашим транспортным средством. Карты поддерживают бинарные и вероятностные значения для 2D карт и вероятностное представление для 3-D карт.
Используйте эти карты наряду с Движением, Планирующим запланировать пути в карте или использовать алгоритмы Оценки Локализации и Положения, чтобы оценить ваше положение транспортного средства в среде.
Объекты
binaryOccupancyMap | Создайте сетку заполнения с двоичными значениями |
occupancyMap | Создайте карту заполнения с вероятностными значениями |
occupancyMap3D | Создайте 3-D карту заполнения |
Функции
buildMap | Создайте карту заполнения из сканирований лидара |
checkOccupancy | Проверяйте местоположения бесплатно, занятые, или неизвестные значения |
getOccupancy | Получите значение заполнения местоположений |
inflate | Раздуйте каждое занятое местоположение сетки |
insertRay | Вставьте луч от лазерного наблюдения сканирования |
insertPointCloud | Вставьте 3-D точки или наблюдение облака точек в карту |
move | Переместите карту в мировую систему координат |
occupancyMatrix | Преобразуйте сетку заполнения, чтобы удвоить матрицу |
raycast | Вычислите индексы ячейки вдоль луча |
rayIntersection | Найдите точки пересечения лучей и занятых ячеек карты |
setOccupancy | Установите значение заполнения местоположений |
syncWith | Синхронизирующая карта с перекрывающейся картой |
show | Покажите значения сетки в фигуре |
updateOccupancy | Интегрируйте наблюдения вероятности в местоположениях |
Темы
Детали функциональности сетки заполнения и структуры карты.
Создайте эгоцентрические карты заполнения Используя датчики области значений
Карты заполнения предлагают простой все же устойчивый способ представлять среду для автоматизированных приложений путем отображения непрерывного мирового пробела со структурой дискретных данных.
Создайте эгоцентрическую карту заполнения из Driving Scenario Designer
В этом примере показано, как создать эгоцентрическую карту заполнения из приложения Driving Scenario Designer.
Создайте карту заполнения из сканирований лидара и положений
buildMap функционируйте берет в показаниях сканирования лидара и сопоставленных положениях, чтобы создать сетку заполнения как lidarScan объекты и сопоставленный [x y theta] положения, чтобы создать occupancyMap.
В этом примере показано, как уменьшать дрейф в предполагаемой траектории (местоположение и ориентация) монокулярной камеры с помощью 3-D оптимизации графика положения.
