plan

Найдите путь без препятствий между двумя положениями

Описание

пример

path = plan(planner,start,goal) вычисляет путь без препятствий между запуском и целевыми положениями, заданными как [x y theta] векторы, с помощью входа plannerHybridAStar объект.

Примеры

свернуть все

Запланируйте путь без коллизий транспортное средство через парковку при помощи Гибрида* алгоритм.

Создайте и присвойте карту блоку проверки допустимости состояния

Загрузите величину затрат на ячейки в транспортном средстве costmap парковки.

load parkingLotCostVal.mat % costVal

Создайте binaryOccupancyMap с величиной затрат.

map = binaryOccupancyMap(costVal);

Создайте stateValidator объект для проверки столкновения.

validator = validatorOccupancyMap;

Присвойте карту stateValidator объект.

validator.Map = map;

Запланируйте и визуализируйте путь

Инициализируйте plannerHybridAStar объект с stateValidator объект. Задайте MinTurningRadius и MotionPrimitiveLength свойства планировщика.

planner = plannerHybridAStar(validator,'MinTurningRadius',4,'MotionPrimitiveLength',6);

Задайте запускаются и целевые положения для транспортного средства как [x, y, тета] векторы. X и Y задают положение в метрах, и тета задает угол ориентации в радианах.

startPose = [6 10 pi/2]; % [meters, meters, radians]
goalPose = [90 54 -pi/2];

Запланируйте путь от положения запуска до целевого положения.

refpath = plan(planner,startPose,goalPose);

Визуализируйте использование пути, показывают функцию

show(planner)

Входные параметры

свернуть все

Гибрид* планировщик пути, заданный как plannerHybridAStar объект.

Запустите местоположение пути, заданного как 1 3 вектор в форме [x y theta] . x и y задают положение в метрах, и theta задает угол ориентации в радианах.

Пример: [5 5 pi/2]

Типы данных: double

Итоговое местоположение пути, заданного как 1 3 вектор в форме [x y theta] . x и y задают положение в метрах, и theta задает угол ориентации в радианах.

Пример: [45 45 pi/4]

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

Путь без препятствий, возвращенный как navPath объект.

Введенный в R2019b

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте