Линейный и скорость вращения управляют командами
Robotics System Toolbox / Мобильные Алгоритмы Робота / Navigation Toolbox / Алгоритмы управления
Блок Pure Pursuit вычисляет линейный и команды скорости вращения для следующего путь с помощью набора waypoints и текущего положения дифференциального транспортного средства диска. Блок берет обновленные положения, чтобы обновить скоростные команды для транспортного средства, чтобы следовать за путем вдоль желаемого набора waypoints. Используйте Max angular velocity и параметры Desired linear velocity, чтобы обновить скорости на основе производительности транспортного средства.
Параметр Lookahead distance вычисляет предварительную точку на пути, который является мгновенной локальной целью для транспортного средства. Команда скорости вращения вычисляется на основе этой точки. Изменение Lookahead distance оказывает значительное влияние на производительность алгоритма. Более высокое предварительное расстояние приводит к более сглаженной траектории для транспортного средства, но может заставить транспортное средство сокращать углы вдоль пути. Слишком низко предварительного расстояния может привести к колебаниям в отслеживании пути, вызвав нестабильное поведение. Для получения дополнительной информации о чистом алгоритме преследования смотрите Чистый Контроллер Преследования.