Vector Field Histogram

Избегайте препятствий с помощью векторной полевой гистограммы

  • Библиотека:
  • Navigation Toolbox / Алгоритмы управления

Описание

Блок Vector Field Histogram (VFH) позволяет вашему транспортному средству избежать препятствий на основе данных о датчике области значений. Учитывая датчик области значений, читающий в терминах областей значений и углов и целевого направления, чтобы управлять к, контроллер VFH вычисляет руководящее направление без препятствий.

Для получения дополнительной информации о деталях алгоритма смотрите Гистограмму поля Vector в соответствии с Алгоритмами.

Ограничения

  • Ranges и Angles входные параметры ограничиваются 4 000 элементов при генерации кода для моделей, которые используют этот блок.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Значения диапазона от данных сканирования, заданных как вектор скаляров в метрах. Эти значения области значений являются расстояниями от датчика под заданными углами. Вектор должен быть той же длиной как соответствующий вектор Angles.

Угловые значения от данных сканирования, заданных как вектор скаляров в радианах. Эти угловые значения являются определенными углами заданных областей. Вектор должен быть той же длиной как соответствующий вектор Ranges.

Целевое направление для транспортного средства, заданного как скаляр в радианах. Прямое направление транспортного средства рассматривается нулевыми радианами с положительными углами, измеренными против часовой стрелки. Можно использовать TargetDir выход от блока Pure Pursuit при генерации средств управления от набора waypoints.

Вывод

развернуть все

Регулирование направления для транспортного средства, заданного как скаляр в радианах. Это направление без препятствий вычисляется на основе VFH + алгоритм. Прямое направление транспортного средства рассматривается нулевыми радианами с положительными углами, измеренными против часовой стрелки.

Параметры

развернуть все

Основной

Количество интервалов раньше создавало гистограммы, заданные как скаляр. Этот параметр является ненастраиваемым. Можно установить этот параметр только, когда объект инициализируется.

Пределы для показаний области значений в метрах, заданных как двухэлементный вектор скаляров. Вход показаний области значений только рассматривается, если они находятся в пределах пределов расстояния. Используйте более низкий предел расстояния, чтобы проигнорировать ложные положительные стороны от плохой производительности датчика в более низких областях значений. Используйте верхний предел, чтобы проигнорировать препятствия, которые являются слишком далеко от транспортного средства.

Пороги для вычислительной бинарной гистограммы, заданной как двухэлементный вектор скаляров. Алгоритм использует эти пороги, чтобы вычислить бинарную гистограмму из полярной плотности препятствия. Полярные значения плотности препятствия выше, чем верхний порог представлены как занятое место (1) в бинарной гистограмме. Значения, меньшие, чем более низкий порог, представлены как свободное пространство (0). Значения, которые падают между пределами, установлены к значениям предыдущей вычисленной бинарной гистограммы, если вы существуете от предыдущих итераций. Если предыдущая гистограмма не существует, значение установлено как свободное пространство (0).

Радиус транспортного средства, заданного как скаляр в метрах. Эта размерность задает самый маленький круг, который может ограничить ваше транспортное средство. Радиус транспортного средства используется, чтобы составлять размер транспортного средства при вычислении направления без препятствий.

Расстояние безопасности разбросало положение транспортного средства в склонности к vehicle radius, заданному как скаляр в метрах. Радиус транспортного средства и расстояние безопасности используются для расчета направление без препятствий.

Радиус превращения минимума для транспортного средства, перемещающегося на его текущей скорости, заданной как скаляр в метрах.

  • Code generation — Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C. В первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска, но скорость последующих симуляций сопоставима с Interpreted execution.

  • Interpreted execution — Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB®. Эта опция сокращает время запуска, но имеет более медленную скорость симуляции, чем Code generation. В этом режиме можно отладить исходный код блока.

Настраиваемый: нет

Веса функции стоимости

Вес функции стоимости для перемещения к целевому направлению, заданному как скаляр. Чтобы следовать за целевым направлением, установите этот вес быть выше, чем сумма Current direction weight и Previous direction weight. Чтобы проигнорировать целевую стоимость направления, установите этот вес на 0.

Вес функции стоимости для перемещения транспортного средства в текущем направлении заголовка, заданном как скаляр. Более высокие значения этого веса производят эффективные пути. Чтобы проигнорировать текущую стоимость направления, установите этот вес на 0.

Вес функции стоимости для того, чтобы приблизиться ранее выбранное руководящее направление, заданное как скаляр. Более высокие значения этого веса производят более сглаженные пути. Чтобы проигнорировать предыдущую стоимость направления, установите этот вес на 0.

Алгоритмы

развернуть все

Смотрите также

Блоки

Классы

Введенный в R2019b

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте