Exponenta Banner
exponenta event banner

interpolate

Интерполируйте между состояниями

свернуть все на странице

Синтаксис

interpStates = interpolate(space,state1,state2,ratio)

Описание

interpStates = interpolate(space,state1,state2,ratio) возвращает состояния, интерполированные в state1 и state2 на основе заданного ratio.

Примеры

свернуть все

Этот пример использует:

Скрипт Open Live Script

Создайте пространство состояний SE2.

space = stateSpaceSE2
space = 
  stateSpaceSE2 with properties:

                 Name: 'SE2'
          StateBounds: [3x2 double]
    NumStateVariables: 3
             WeightXY: 1
          WeightTheta: 0.1000

Интерполируйте на полпути между 2 состояниями.

state = interpolate(space, [2 10 -pi], [0 -2.5 -pi/4], 0.5)
state = 1×3

    1.0000    3.7500   -1.9635

Интерполируйте несколько точек с фиксированным интервалом.

states = interpolate(space, [2 10 -pi], [0 -2.5 -pi/4], [0:0.02:1])
states = 51×3

    2.0000   10.0000   -3.1416
    1.9600    9.7500   -3.0945
    1.9200    9.5000   -3.0473
    1.8800    9.2500   -3.0002
    1.8400    9.0000   -2.9531
    1.8000    8.7500   -2.9060
    1.7600    8.5000   -2.8588
    1.7200    8.2500   -2.8117
    1.6800    8.0000   -2.7646
    1.6400    7.7500   -2.7175
      ⋮

Входные параметры

свернуть все

Объект пространства состояний, заданный как stateSpaceSE2, stateSpaceDubins, или stateSpaceReedsShepp объект.

Типы данных: object

Начальное состояние для интерполяции, заданной как вектор действительных чисел с 3 элементами.

Типы данных: single | double

Конечное состояние для интерполяции, заданной как вектор действительных чисел с 3 элементами.

Типы данных: single | double

Отношение интерполяции, заданное как скаляр в [0,1], или N-by-1 массив скаляров в [0,1]. N является количеством точек интерполяции.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Интерполированные состояния, возвращенные как N-by-3 матрица с действительным знаком. N является количеством точек интерполяции, заданных ratio входной параметр.

Типы данных: single | double

Смотрите также

| |

Введенный в R2019b

Документация Navigation Toolbox
Поддержка