Пространство состояний для транспортных средств Тростников-Shepp
stateSpaceReedsShepp
параметры объектно-ориентированной памяти и состояния в пространстве состояний ReedsShepp, которое состоит из векторов состояния, представленных [x, y, θ]. x и y являются Декартовы координаты, и θ является углом ориентации. Пространство состояний Тростников-Shepp имеет нижний предел на поворачивающемся радиусе (заданный MinTurningRadius
свойство в объекте) и вперед и противоположные затраты (заданный ForwardCost
и ReverseCost
свойства в объекте) для навигации между состояниями.
создает объект пространства состояний Тростников-Shepp с границами состояния по умолчанию для x, y и θ. space
= stateSpaceReedsShepp
задает sapce
= stateSpaceReedsShepp(bounds
)bounds
для x, y и θ. Значения состояния вне границ являются усеченными к границам. Вход, bounds
, устанавливает значение свойства StateBounds.
copy | Создайте копию объекта пространства состояний |
distance | Расстояние между двумя состояниями |
enforceStateBounds | Обеспечьте ложь состояния в границах состояния |
interpolate | Интерполируйте между состояниями |
sampleGaussian | Демонстрационное состояние с помощью Распределения Гаусса |
sampleUniform | Демонстрационное состояние с помощью равномерного распределения |