Joint Actuator

Зависящая от времени сила, крутящий момент или вход движения к соединению

Библиотека

Первое поколение/Sensors & Actuators

Описание

Предупреждение

Это содержимое характерно для программного обеспечения Simscape™ Multibody™ First Generation. Функции первого поколения намечают, чтобы быть удержанными от использования и нужно избежать.

Соединение между двумя телами представляет относительные степени свободы (число степеней свободы) между телами. Блок Joint Actuator приводит в движение Блок соединений, соединенный между двумя Телами с одним из этих сигналов:

Обобщенная сила:
- Обеспечьте для поступательного движения вдоль призматического объединенного примитива
- Закрутите для вращательного движения о примитивном шарнирном соединении
Движение:
- Поступательное движение для призматического объединенного примитива, в терминах линейного положения, скорости и ускорения.
- Вращательное движение для примитивного шарнирного соединения, в терминах углового положения, скорости и ускорения.

Обобщенная сила или движение являются функцией времени, заданного входным сигналом Simulink^®, который может включать обратную связь сигнала от блока Sensor.

Объединенный Привод применяет сигнал приведения в действие вдоль/о объединенной оси в системе координат привязки (CS), заданный для того объединенного примитива в диалоговом окне Соединения. Соединение соединяет основу и Тело последователя. Последовательность основного последователя определяет смысл сигнала приведения в действие.

Импорт является входным сигналом Simulink. Выход является портом коннектора, который вы соединяете с Блоком соединений, который вы хотите привести в движение. Блок Joint Actuator приводит в движение один объединенный примитив за один раз:

Примитивное Соединение (Призматический или Вращательный) имеет только один примитивный в Соединении, чтобы привести в движение.
Составное Соединение имеет несколько объединенных примитивов в, и необходимо выбрать который из тех примитивов, чтобы привести в движение с Объединенным Приводом.

Вы не можете соединить Объединенный Привод со Сферическим или сферическим примитивом.

Внимание

Вы не можете одновременно привести в движение объединенный примитив с Объединенным приведением в действие движения Привода и с Объединенным Начальным Приводом Условия.

Приведение в действие совместного движения требует ускорения, скорости и входных сигналов положения

Если движение поступательно, блок требует трех входных сигналов, соответствуя положению, скорости и ускорению.
Скоростной сигнал должен быть производной сигнала положения и ускорением производная скорости.
Если движение является вращательным, блок требует трех входных сигналов, соответствуя углу, скорости вращения и угловому ускорению.
Сигнал скорости вращения должен быть производной углового сигнала и угловым ускорением производная скорости вращения.

Диалоговое окно и параметры

Диалоговое окно имеет одну активную область, Actuation. Полные параметры блоков не отображены, если вы не соединяете его с определенным Блоком соединений.

Приведение в действие

Connected to primitive

В выпадающем меню выберите объединенный примитив в Соединении, которое вы хотите привести в движение с Объединенным Приводом. Примитивный Блок соединений имеет, только один соединяется примитивный.

Вы не можете соединить Объединенный Привод со сферическим примитивом.

Если Объединенный Привод не соединяется с Блоком соединений, это меню является пробелом.

Actuate with

В выпадающем меню выберите один из двух типов приведения в действие, Generalized Forces или Motion.

Обобщенные силы

Эта опция интерпретирует сигнал приведения в действие как силу или крутящий момент между Телами, соединенными Блоком соединений, который вы приводите в движение. Выберите модули в зависимости от того, приводите ли вы в движение призматическое или вращательный примитив.

Applied force units

В выпадающем меню выберите модули для силы приводов. Значением по умолчанию является N (ньютоны).

Вход Simulink является сигналом с 1 компонентом.

Applied torque units

В выпадающем меню выберите модули для крутящего момента приведения в действие. Размерность по умолчанию является N/m (ньютон-метры).

Вход Simulink является сигналом с 1 компонентом.

Движение

Эта опция интерпретирует сигнал приведения в действие как движение объединенного примитива, с которым вы соединяете Объединенный Привод. Выберите модули в зависимости от того, приводите ли вы в движение призматическое или вращательный примитив. Вход Simulink является связанным сигналом с 3 компонентами с компонентами в порядке, показанном в диалоговом окне.

Position units: В выпадающем меню выберите модули для приведения в действие движения линейного положения. Значением по умолчанию является m (метры).
Velocity units: В выпадающем меню выберите модули для линейного скоростного приведения в действие движения. Значением по умолчанию является m/s (метры/секунда).
Acceleration units: В выпадающем меню выберите модули для линейного ускоряющего приведения в действие движения. Значением по умолчанию является m/s² ^{(meters/second2)}.

Angular units: В выпадающем меню выберите модули для углового приведения в действие движения. Значением по умолчанию является deg (степени).
Angular velocity units: В выпадающем меню выберите модули для приведения в действие движения скорости вращения. Значением по умолчанию является deg/s (степени/секунда).
Angular acceleration units: В выпадающем меню выберите модули для углового ускоряющего приведения в действие движения. Значением по умолчанию является deg/s² ^{(degrees/second2)}.

Пример

Вот Объединенный Привод, соединенный с Призматическим, которое соединяет два Тела:

Необходимо добавить порт Actuator (порт коннектора) к Блоку соединений, чтобы соединить Объединенный Привод с ним. Основа (B) - последовательность последователя (ф) Боди на двух сторонах Соединения определяет смысл Объединенных данных о Приводе.

Документация