Revolute
Примитивное соединение с одной вращательной степенью свободы
Библиотека
Первое поколение / соединения
Описание
Предупреждение
Это содержимое характерно для программного обеспечения Simscape™ Multibody™ First Generation. Функции первого поколения намечают, чтобы быть удержанными от использования и нужно избежать.
Блок Revolute представляет сингл вращательные степени свободы (DoF) о заданной оси между двумя телами. Вращательный смысл задан правилом правой руки. Шарнирное соединение является одним из Simscape Multibody примитивные соединения, наряду с призматическим и сферическим.
Вращательное движение последователя (синего) относительно (красной) основы
Удовлетворение объединенным требованиям
Блок соединений представляет относительные степени свободы между двумя телами, не самими телами.
Необходимо соединить любой Блок соединений с двумя и только двумя блоками Тела, основой и последователем. Все Соединения имеют два порта коннектора для этих связей, задавая направление совместного движения (основа последователю). Вы соединяете каждую сторону Блока соединений с этими блоками Тела в порте системы координат (CS) Тела.
Вы задаете объединенные примитивные оси, если таковые имеются, в Объединенном диалоговом окне.
Ограничения блока на собранные соединения
Этот Блок соединений собран и устанавливает ограничения для связанного CSS Тела.
Если Соединение не имеет никаких призматических примитивов, источники связанного CSS Тела по обе стороны от Соединения должны быть пространственно расположены точки, к в допусках блока.
Если Соединение имеет один или несколько призматических примитивов, источники связанного CSS Тела должны лечь в промежутке призматических осей:
Количество призматических примитивов Промежуток примитивных осей Один Вдоль примитивной оси Два В плоскости примитивных осей Три Где угодно в 3-мерном пространстве
Диалоговое окно и параметры
Диалоговое окно имеет две активных области, Connection parameters и Parameters.
Параметры связи
Основа (B) - последовательность последователя (ф) Боди определяет смысл положительного движения. Положительное вращение является последователем, вращающимся в правиле правой руки об оси вращения.
- Current base
Когда вы соединяете основу (B) порт коннектора на блоке Revolute к Порту CS Тела на Теле, этот параметр автоматически сбрасывается к имени этого CS Тела. Смотрите следующую фигуру, Вращательные Порты Коннектора Тела Основы и Последователя.
- Current follower
Когда вы соединяете последователя (F) порт коннектора на блоке Revolute к Порту CS Тела на Теле, этот параметр автоматически сбрасывается к имени этого CS Тела. Смотрите следующую фигуру, Вращательные Порты Коннектора Тела Основы и Последователя.
- Number of sensor/actuator ports
Используя это меню счетчика, можно определить номер дополнительных портов коннектора, необходимых для соединения Объединенного Привода и Объединенных блоков Датчика к этому Соединению.
Значением по умолчанию является 0.Движение Вращательного задано в угловых единицах.
Вращательные порты коннектора тела основы и последователя
Параметры
Переключитесь между вкладками Advanced и Axes.
Вкладка осей
Записи на вкладке Axes требуются. Они задают направление оси вращения степени свободы, которую представляет Вращательное.
- Name
Этот столбец автоматически отображает имя каждого примитивного соединения, содержавшегося в Блоке соединений. Для Вращательного существует только одно примитивное соединение, вращательное, пометил
R1.- Primitive
Этот столбец автоматически отображает тип каждого примитивного соединения, содержавшегося в Блоке соединений. Для Вращательного существует только один тип примитива, пометил
Revolute.- Axis of rotation [x y z]
Войдите здесь как трехкомпонентный вектор направленная ось, о которой может переместиться эта вращательная степень свободы. Вектором по умолчанию является
[0 0 1]. Ось является направленным вектором, чей в целом подписывают вопросы.- Reference CS
Используя выпадающее меню, выберите систему координат (Мир, основной CS Тела или CS Тела последователя), относительно чьих осей координат векторная ось вращения ориентирована. Этот CS также определяет абсолютное значение крутящего момента и движения об объединенной оси. Значением по умолчанию является
World.
Вкладка "Дополнительно"
Вкладка Advanced является дополнительной. Вы используете его, чтобы управлять способом, которым симуляция Simscape Multibody интерпретирует топологию вашей принципиальной схемы.
- Mark as the preferred cut joint
В замкнутом цикле симуляция внутренне и автоматически сокращает одно и только одно соединение.
Если вы хотите, чтобы это конкретное соединение было взвешено предпочтительно для сокращения во время симуляции, установите флажок. Значение по умолчанию не выбрано.
Смотрите также
Disassembled Revolute, Joint Actuator, Joint Initial Condition Actuator, Joint Sensor, Joint Stiction Actuator, Prismatic, Spherical
Смотрите Степени свободы Моделирования для больше при представлении числа степеней свободы с Соединениями.
Смотрите Топологию Модели Проверки и Как работы Simscape Multibody Software для больше на замкнутых циклах и сокращении.